2机械工程控制基础-第2章拉氏变换.ppt

拉普拉斯变换简称拉氏变换，是分析研究线性动态系统的有力的数学工具。可将微分方程转换为代数方程，使求解大大简化。对于定义域（包括原点）上的满足一定条件的函数，通过拉氏变换可以转变为相应的复变函数。因此实域内的很多问题就可转变到复域中讨论，从而有利于问题的分析与解决。 2-1 复数和复变函数 （2）向量表示法 复数s还可用从原点指向（?，?）的向量来表示。向量的长度称为复数S的模或绝对值。 2、尺度变换性： 6、时域积分性： 注意：若F(S)不是分母次数高于分子次数的真分式；则必须先用分母除分子，然后再对所得商中的真分式项应用初值定理，才能求得与F(S)对应的f(t)的初值。 9、时域卷积定理： 例1: 对方程右边进行拉氏变换： 对输出量的拉氏变换式进行拉氏逆变换 （1）传递函数是复变量s的函数，其形式一般为有理分式。 正则有理函数——分子多项式的最高阶次m等于分母多项式的最高阶次n。 严格正则有理函数——分子多项式的最高阶次m小于分母多项式的最高阶次n。 （2）传递函数表达式与具体的输入量和输出量无关， 只与系统的结构和参数有关。 （3）传递函数只能描述系统的输入──输出特性， 不能表征系统内部信号的传递，和变化过程。 （4）传递函数只适用于线性定常系统。 （5）系统的单位脉冲响应就等于传递函数的拉氏逆变换。 传递函数特征 方法一 （1）列写系统的微分方程 （2）在零初始条件下取拉氏变换 （3）求输出与输入拉氏变换之比 方法二 （1）列写系统中各变量间的关系式 （2）在零初始条件下求拉氏变换 （3） 消去中间变 量，求输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 传递函数列写大致步骤： 例： 力平衡关系 例： 2.3.2系统的特征根、极点和零点 特征方程 特征方程的根称为系统的特征根 系统的特征多项式 系统的特征根就是系统的极点，传递函数的分母多项式就是特征多项式。 2.3.3传递函数的一般表达形式 2.3.4基本环节及其传递函数 比例环节 K 基本（或典型）环节 数学因子 微分环节 s 积分环节 一阶微分环节 惯性环节 二阶微分环节 振荡环节 延滞环节（或延迟环节） 一个数学环节可能对应一个物理元件，也可能对应一个物理元件 的一部分，还可能对应几个物理元件或几个物理元件的某 几个部分。反之亦然。 （1）比例环节 可用一些物理元件独自实现 y( t )=K u( t ) K为放大系数或比例系数 例 分压电路 （2）惯性环节 可用一些物理元件独自实现 T为惯性环节的时间常数，K为比例系数 惯性环节一般由一种储能元件和一种耗能元件组成。 例: L—R四端网络 时间常数为T=L/R 例 解： （1）F（s）的极点 （2）对F（s）的分母多项式进行因式分解、并把F（s）展开成部分分式 例 解： （3）进行拉氏逆变换 例 解： 令 例 解： 例 解： 例 解： 两边同乘以零因子 例 解： 练习： 2.2系统的微分方程 2.2.1 线性单元（泛指元件或系统）微分方程的建立 例 阻尼力:阻尼元件内部由粘性摩擦表面间的相对运动引起 的阻力，大小与粘性阻尼系数B和相对运动速度二者成正 比，方向与相对运动速度方向相反。阻尼系数B是阻尼力 与相对运动速度间的比例系数，单位 2.2.1 线性单元（泛指元件或系统）微分方程的建立 例 R—L—C四端无源电网络 输入电压 输出电压 例 R—C四端无源电网络 输入电压 输出电压 当前后两个元件之间有多个信号传递时，前一元件对后一元件 有功率输出，后一元件相当于前一元件的负载。-----负载效应。 Ｒ—Ｃ四端无源电网络 例 不考虑负载效应 1 建立系统微分方程的一般方法 应用有关的科学定律和技术理论列写描述系统内部所有变量间物理关系的 数学关系式，然后通过适当的数学运算，消去中间变量，再把输出量及其 各阶导数项放在等式的左端，把输入量及其各阶导数项放在等式的右端。 ——与系统本身结构和参数有关的常系数 n阶线性定常系统 2类型或结构完全不同的两个系统，可能具有完全相同的微分方程 3 系统的微分方程表示的仅仅是输入量与输出量两个变量间的关系， 而与这两个变量的具体内容（大小、方向、函数形式等）无关 第一步：应用拉氏变换的有关定理和运算方法对微分方程 进行拉氏变换，把描述输入量u( t )与输出量y ( t )间关系的 时域微分方程变为复域U( s )与 Y( s )间的线性关系式。 第二步：求出输出量的拉氏变换式Y( s )。 第三步：对Y( s )进行拉氏逆变换，便