第三章刚体定轴转动课题.ppt

动能定理例题三 段，外力矩作正功 段，外力矩作负功 ∑ 合外力矩的功 从水平摆至垂直 由 得 转轴对质心轴的位移 代入得 摆至垂直位置时杆的 水平位置静止释放 * 本章题头 内容提要 Contents chapter 3 刚体的定轴转动 rotation of rigid-body with a fixed axis 刚体作定轴转动时的功能关系 relation of work with energy in rotation of rigid-body 刚体转动描述 rigid body motion 刚体的角动量守恒 law of conservation of angular momentum of rigid-body 第一节 3 - 1 rigid body motion 刚体及其平动 形状固定的质点系（含无数 刚 体 质点、不形变、理想体。） 平 动 刚体任意两点的连线保持方向不变。各点的 相同，可当作质点处理。 刚体定轴转动 刚体的定轴转动 刚体每点绕同一 轴线作圆周运动， 且该转轴空间位置 及方向不变。 定轴转动参量 刚体定轴转动的运动方程 用矢量表示 或 时，它们与 刚体的转动方向采用右螺旋定则 1. 角位置 描述刚体（上某点）的位置 2. 角位移 描述刚体转过的大小和方向 刚体 转轴 转动平面 （包含p并与转轴垂直） (t) 参考方向 刚体中任一点 (t+△t) 3. 角速度 静止 常量 匀角速 变角速 描述刚体转动的快慢和方向， 常量 是转动状态量。 刚体定轴转动的运动方程 用矢量表示 或 时，它们与 刚体的转动方向采用右螺旋定则 1. 角位置 描述刚体（上某点）的位置 2. 角位移 描述刚体转过的大小和方向 刚体 转轴 转动平面 （包含p并与转轴垂直） (t) 参考方向 刚体中任一点 (t+△t) 3. 角速度 静止 常量 匀角速 变角速 描述刚体转动的快慢和方向， 常量 是转动状态量。 续参量 描述刚体转动状态改变 4. 角加速度 的快慢和改变的方向 常量 匀角加速 匀角速 变角加速 常量 因刚体上任意两点的 距离不变，故刚体上各点 的 相同。 定轴转动的 只有 同 和反 两个方向，故 也可用标量 中的正和负表方向代替矢量。 积分求转动方程 任意时刻的 恒量 且 t = 0 时 得 得 或 匀变角速定轴转动的角位移方程 匀变角速定轴转动的运动方程 线量与角量的关系 定轴转动刚体在某时刻t 的瞬时角速度为 ，瞬时角加速度 ， 刚体中一质点P至转轴的距离为r 质点P 的大小 瞬时线速度 瞬时切向加速度 瞬时法向加速度 这是定轴转动中线量与角量的基本关系 公式对比 质点直线运动或刚体平动 刚 体 的 定 轴 转 动 速度 角速度 加速度 角加速度 位移 角位移 匀速直线运动 匀角速定轴转动 匀变速直线运动 匀变角速定轴转动 刚体转动定律引言 质 点 的运动定律 或 刚体平动 F = m a 惯性质量 合 外 力 合加速度 若刚体作定轴转动，服从怎样的运动定律？ 主要概念 使刚体产生转动效果的合外力矩 刚体的转动定律 刚体的转动惯量 合外力矩 外力在转动平面上对转轴的力矩使刚体发生转动 M = r × F 1 1 1 力矩 切向 1 F t F r M 叉乘右螺旋 1 M 2 M M = r × F 2 2 2 M = r F sin j 2 2 2 大小 2 r 2 = 2 F t d 2 = 2 F 1 M 2 M 合外力矩 = M + d 2 2 F 大小 M = d 1 1 F = r 2 2 F t r 1 1 F t r 1 = 1 F t M = r F sin j 1 1 1 大小 1 d 1 = 1 F j 1 d 1 r 1 F 1 P 1 O F 2 r 2 2 F t P 2 j 2 d 2 切向 方向 转动定律 某质元 f i 受内力 受外力 F i F i + f = a i i 其法向 n 分量均通过转轴， 不产生转动力矩。 t 其切向 投影式为 i j F i sin + i f sin q i t = a i = r i b t n F i O r i f i i j q i 瞬时 角速度 角加速度 瞬时 等式两边乘以 r i 并对所有质元及其所受力矩求和 = 内力矩成对抵消= 0 + r i i f sin q i ∑ i F i