第8章计算机控制系统工程设计的某些问题.ppt

* 8.3.2 抗干扰措施 6. 对干扰进行滤波 一般干扰的频率较高，对连续模拟控制系统而言，由于系统本身的低通特性，这些干扰对系统的影响会较小。 但对计算机控制系统，当高频信号与有用信号一起被采样时，将会使高频信号折叠到低频信号，严重影响系统的输出。 针对计算机控制系统，如果系统干扰比较严重，一般都应在采样开关之前加入模拟低通滤波器，对干扰加以衰减滤除。 在计算机内部，采用数字滤波器对进入计算机内的信号进行滤波。 * 8.3.3 干扰滤波技术 1. 模拟滤波器 在采样开关前加入适当的模拟滤波器（称为抗混迭滤波器或前置模拟低通滤波器），通常为简单的低通网络。 选取滤波器参数时，应尽量保证： 在系统频带内信号幅值变化比较平坦，在该频带外，信号幅值有较大的衰减，成为较陡峭衰减的形状。 * 8.3.3 干扰滤波技术 2. 数字滤波 利用程序实现的滤波。只需根据滤波算法编制相应的程序即可达到目的。 1) 平均值滤波 在一个采样周期中，对信号y连续进行m次采样，并对其取算术平均值，作为本采样周期内的滤波器输出。 还可以在平均算法中给各次采样值不同的权重系数，此时滤波算法为： 通常取 满足 * 8.3.3 干扰滤波技术 2) 中值滤波 在一个采样周期中，将信号的连续次（一般取奇数,）采样值进行排序，取其中间值作为本采样周期内的滤波器输出。一般m越大滤波效果越好， 但延滞增大。 中值滤波对缓变过程的脉冲干扰有良好的滤波效果。 3) 限幅滤波 根据对象的特点和系统的精度，对采样数据的正常范围事先作一个估计。若某次采样受到强烈的干扰，使数据明显超出正常范围，就应该将其剔除。 对随机脉冲干扰和采样器不稳定引起的失真有良好的滤波效果。 * 8.3.3 干扰滤波技术 4) 惯性滤波 模拟RC低通滤波器的数字实现。 适用于有用信号缓慢变化，干扰信号波动频繁的场合。 RC滤波器的传函 向后差分法 * 8.4 计算机控制系统可靠性技术 8.4.1 概述 1.计算机控制系统故障 1）系统故障：是指整个系统运行的全局故障，它使系统停机或永不停机，但结果总是错的。 固定故障——重新启动也不能恢复正常工作的故障。 偶然故障——发生故障后，可用重新启动方式使系统恢复正常工作 。 2) 硬件故障：这类故障是指系统的物理器件的工作参数偏离正常值或完全损坏而造成的故障。 3) 软件故障：这类故障是指软件本身所含错误引起的故障，它是由设计错误造成的。 * 8.4.1 概述 2.表征系统可靠性的特征量 1）可靠度——系统在规定的条件和规定的时间内，完成规定功能的概率。 2) 失效率（亦称故障率）——工作到时刻尚未失效的系统，在该时刻之后的单位时间内发生失效的概率。失效率也可以表示为单位时间内发生的平均故障次数，以λ表示。 3) 平均故障间隔时间（MTBF） 平均故障间隔时间表示从一次故障到下一次故障的平均时间，即故障发生的时间间隔的平均值，记作m。对于不能进行维修的系统，使用平均无故障时间（MTTF）来表征系统的可靠性则更为恰当。 4) 维修度、平均修复时间（MTTR） 维修度的定义为：在规定条件下工作的系统，在规定时间内按照规定的程序和方法进行维修时，保持或恢复到能够完成规定功能状态的概率。 * 8.4.2 提高系统硬件可靠性措施 1. 提高单机系统可靠性的方法 (1) 对元部件严格筛选，使用可靠的单个元件，并对元件进行多道老化和严格检验； (2) 充分重视元部件安装的机械强度，以使机械运动（如振动）不会引起导线或焊接区的断裂。此外，对必要的元部件应机械加固； (3) 对组件采取涂漆和浇注处理可进一步提高机械紧固性； (4) 插座是发生故障的最常见因素，因此，应尽量少用插座，并采用大的插座； (5) 抗温升保护，多数电子器件对温度变化比较敏感，因此需要设计足够的通风系统，采用温度补偿措施。 * 8.4.2 提高系统硬件可靠性措施 2.容错技术：在容忍和承认错误的前提下，考虑如何消除、抑制和减少错误影响的技术。 冗余技术包括： 硬件堆积冗余（静态冗余） 通过元部件的重复（如相同元部件的并联）而获得可靠性的提高。 2) 待命储备冗余（动态冗余） 系统由s+1个功能相同的模块组成，其中一个运行，其余作备件（冷备件或热备件）。若正在运行的模块发生故障，它便被切除而由备用模块取代。 3) 混合冗余（动静冗余结合） 将前两种方法结合运行的方案 * 8.4.3 提高软件可靠性措施 1．软件设计的避错技术 1) 采用结构化程序设计是普遍采用的方法。 (1) 无GOTO语句编程 (2) 从上到下程序设计法 (3) 模块式结构 2) 工程应用中常采用一些实用方法，如软件固化，建立RAM数据保护区以及使用自诊断程序等。 3 ) 采用自诊断程序是提高计算