机械系统动力学第2讲(免费阅读).ppt

本次学习内容 等效构件的运动微分方程 等效转动惯量及其对转角导数的计算方法 等效转动惯量及其对转角导数的计算方法 基本原理：“0-1”法，即令等效构件的角速度为1，角加速度为0，分析机构的运动，所得各构件的角速度和角加速度即为 ，各构件质心处的速度和加速度即为 ，然后根据下式计算： * * 1、等效力和等效力矩 原理：做功相同 功率相同 等效力： 等效力矩： 特点： 1）等效力/矩与真实的受力有关； 2）与传速比有关（构件的空间位置有关），与速度无关 2 等效质量/转动惯量 动能不变 等效质量 等效转动惯量 定轴转动 直线运动 注意事项： 系统动能的计算：构件质心处的速度 和相对质心的转动惯量 等效质量/转动惯量是一个假想质量/转动惯量； 等效质量/转动惯量不仅与各构件质量和转动惯量有关，而且与各构 件相对于等效构件的传速比平方有关； 等效质量/转动惯量与机械系统驱动构件的真实速度无关。 例: 1）列出曲柄中点和连杆中点沿 轴方向的速度以及 的表达式。 2）如果已知 ，写出工作阻力 转化到曲柄上的等效力矩。 3）若曲柄对A的转动惯量为 ，连杆对其质心的转动惯量 为 ，以曲柄为等效构件 ，试计算等效转动惯量。 Hints：可以先列出各点的坐标，然后求导得各点的速度。 求导得 求导得 求导得 求导得 等效构件的动能 曲柄连杆系统的动能 因此： 机械运动方程式的建立与求解 1. 能量形式方程式(积分形式) 动力矩 阻力矩 关键： 算例1 算例 m3g 已知曲柄滑块机构的等效力矩Me与曲柄转角 的关系如下表所示，并已知t=0时， ，试计算曲柄从0o-360o每隔10o的角速度及对应的时间。 等效力矩与曲柄转角的关系 计算要点 1） ，计算对应的 2）根据公式（4）计算 ，根据公式（5）计算 3）利用公式（7）计算 ，再根据 得时间 2. 力矩形式方程式(微分形式) 关键： 微分形式的运动方程 龙格-库塔法简介：设有n维一阶常微分方程组： 叫右端函数 取积分步长为h（很小的常数），龙格-库塔数值积分的步骤如下： 1） 2） 3） 4） 5） 6） 7）如果 ，转8），否则， ，转2）进行下一次计算。 8）计算结束。 积分结束时间