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第二章 自动控制系统的数学模型 第一节 数学模型简介 第二节 典型环节的传递函数及其功能框图 第三节 框图 第四节 自动控制系统传递函数 本章小结 第一节 数学模型简介 研究一个自动控制系统，除定性了解组成系统各元件或环节的功能，以及它们之间的相互关系、工作原理以外，还必须定量分析系统的动态、静态（稳态）过程，才能从本质上把握住系统的基本性能。 描述系统各变量之间的相互关系的数学表达式，称为系统的数学模型。 描述系统动态及稳态性能的数学表达式分别称为动态及稳（静）态模型。 时域模型—微分方程； 复频域模型—传递函数、动态和静态框图； 频域模型—频率特性、Bode图。 数学模型简介 这些数学模型一般都是可以相互转换的，它们是经典控制理论中常用的时域分析方法、频域分析方法等所使用的数学工具。 时域分析方法可以得到控制系统的时域响应曲线，它直观地反映了系统的动态过程。利用它建立起来的系统概念、指标体系等对系统进行性能评估。同时，这些系统概念、指标体系等易于人们理解和使用。 一个控制系统的微分方程往往是高阶的微分方程式，求解这类方程式较困难。同时，通过时域解很难找出微分方程式系数（它们取决组成系统的元件的参数）对方程解影响的一般规律，因而使得控制系统的分析和校正较为困难。 通过建立频域和时域之间的关