机构学和机器人学-1空间机构的基础知识..pptVIP

例6： 该空间机构有2个封闭形，割断机架后可以得到2个末杆，两个开式链：1-2-3-4-1’和1-4-5-6-1’’。则： §1-2 空间机构的结构综合 1、单自由度平面机构的结构综合 研究一定数量的构件和运动副可以组成多少机构型式的综合过程。实质是排列与组合的数学问题。可利用图论和矩阵工具研究。 单自由度的低副机构是由具有4个自由度的运动链所组成，自由度为4的运动链应满足下列关系： (1) n2=4, n3=4 (2) n2=5, n3=2, n4=1 (3) n2=6, n4=2 2、图论法进行分析 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ 1 2 3 4 5 6 7 图与运动链的变换：运动链的综合问题可以转化为 研究一定数量的顶与边能够联接为多少种不同构图的问题。 图中顶代表构件，边代表转动副。变换图中边作为构件， 顶作为转动副，变换图实际上就是运动链的图形。 以八杆链为例，对应的图中，v=8，e=10，L=3。 第一章 空间机构的基础知识 一、构件——机构中能作相对运动的刚体。 空间自由构件具有六个自由度。 §1-1 空间机构的结构分析 二、运动副——两构件直接接触，允许 相对运动的几何连接。 运动副的自由度——两构