第二章自动控制系统的数学模型..pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2-1 拉普拉斯变换 2-2 线性系统的输入输出描述和传递函数 2-3 非线性微分方程在工作点附近的线性化 2-4 一些典型对象和零部件的传递函数 2-5 动态结构图 2-6 信号流图 注意： 上述变换法则只对线性定常系统才适用 非线性系统通过方框图化简求传递函数没有意义 化简原则为综合点向综合点移动，引出点向引出点移动 综合点和引出点不可互换位置 “-”可以在信号线上越过方框移动，但是不可以越过比较点和引出点 二、传递函数的概念： 线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 零初始条件 t0时，输入量及其各阶导数为零 t0时，输出量及其各阶导数为零 即 情况下系统内部所有动态储能元件的储能为零 初始条件为零时 微分方程拉氏变换 系统的传递函数 线性定常系统微分方程 B(s)=0的根称为传递函数的零点， A(s)=0的根称为传递函数的极点。 A(s)=0又称为系统的特征方程，根称为特征根 即：极点=特征根。 特征方程决定着系统动态特性 n称为系统的阶数，nm，系统存在惯性 ！从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。 K ——系统处于静态时，输出与输入的比值。 当s=0时 系统的放大系数或增益 注意： （1）传递函数是针对线性定常系统在零初始条件下定义的。 （2）传递函数代表了系统本身的特性，与