过程控制第一篇 第二章课件.ppt

§2-1 基本概念 1.基本控制算法 2.基本PID控制算法 3．PID调节的优点 4．调节器偏差的定义 5. 调节器正反作用定义 6．正反作用的判断方法 §2-2 比例调节(Proportional Control ) 比例调节规律（ P调节） 比例带 调节过程 比例调节的特点 KC变化对系统控制性能指标的影响 §2-3 积分调节(Integral Control ) 1. 积分调节规律（I） 2. 调节过程 3. 积分调节的特点 4. TI变化对系统控制性能指标的影响 5. 与P调节比较 §2-4 比例积分调节（ PI调节） 1. 比例积分调节规律（PI） 2. 调节过程 3 比例积分调节的特点 4. 对系统控制性能指标的影响 5. 与P调节比较 6. 积分饱和现象 §2-5 比例积分微分调节 1. 微分调节（Derivative Control） 2. 比例微分调节（PD） 3. 比例微分调节特点 4. 比例微分控制算法使用注意事项 5. 比例积分微分调节（PID） 6. PID控制作用对过渡过程的影响 1）比例（Proportional）控制作用：控制作用u与偏差e成比例，也称P作用，即 2.基本PID控制算法 （1）控制规律与环节的正反作用 ? 常用控制一般都采用PID控制，通过适当设置调节比例带δ、积分时间常数TI和微分时间常数TD等则可以实现多种控制规律。 ? 实际控制系统的每个环节都有正反作用规律： 测量环节：间接指标与直接指标反向对应； 控制环节：可以用被测参数减去设定值，也可以用设定值减去被测参数； 执行环节：控制信号加大执行结果可加大（如气开阀）或减少（如气关阀） 。 ?比例带指在这样偏差内u与e为线性关系 G=tf(1,[120,60,20,1]); %广义对象传函为1/(120s^3 + 60s^2 + 60s+ 1) for Kc=[0.5:1:6.5] %Kc取值范围0.5-6.5，间隔1 H=feedback(Kc*G,1); %求比例作用下系统的闭环传函 step(H); %求闭环系统的单位阶跃响应 hold on; End figure; rlocus(G,[0,25]) %绘制根轨迹 例 已知单位负反馈比例控制系统的广义对象的传递函数为 试求比例系数分别为0.5,2.0,2.4,3.0,5.0系统的单位阶跃响应，并绘制响应曲线。 G0=tf(1,conv([10,1],[25,1]));%广义对象传函 kc=[0.5,2.0,2.4,3.0,5.0];%比例增益取值 for i=1:5%分别求不同kc时的阶跃输入响应 G=feedback(kc(i)*G0,1);%求闭环传函 step(G)%求单位阶跃响应 hold on%保持 end gtext(kc=0.5)%曲线加参数 gtext(kc=2.0) gtext(kc=2.4) gtext(kc=3.1) gtext(kc=5.0) ☆对稳定性的影响（从幅频特性分析） 仪表范围的最大（小）值（电动20mA和4mA，气动0.1MPa 和0.02MPa），达到最大（小）极限值（如气动的 0.14～0.16MPa和0MPa ）时偏差反向时，调节器输出不能及时反向，要一定延时后，调节器输出才从极限值回到仪表范围的最大(小)值，期间调节器不能发挥调节作用造成调节不及时。 ?内因是调节器含积分作用，积分输出达到某限值； ?外因是控制器长期存在偏差，输出不断增加或减小直到极限值。如阀关闭或控制器未选中等。 例：压力安全放空系统 ☆积分饱和的防止（windup protection, anti-windup） 4. 比例微分控制算法使用注意事项 6.PID控制作用对过渡过程的影响 ? P基本作用，输出、输入无相差。Kc↑(δ↓)作用增强，余差下降，超调增加，稳定性变差。 ? P引入I后消除余差，但幅值增加，相位滞后，稳定裕度下降，为保持稳定裕度，Kc减少10-20%(δ增加10-20%)。TI 越短作用越强，TI 趋向无穷大无积分作用。应防积分饱和。 ? P引入D后幅值增加，相位超前，使稳定性裕度提高，为保持同样稳定性裕度，Kc应增加10-20%(减少10-20%)。D克服容滞后，但对时滞无作用。Td 越大作用越强，Td =0无微分。 补充内容： DDZ—Ⅲ电动调节器 仪表的特点 ? 采用国际电工委员会（IEC）推荐的统一标准信号：4～20mA DC 或 1～5V DC，信号电流与电压的转换电阻为250?。 ? 高度集成化，可靠性高，维修量少。 ? 全系统统一采用24V DC电源供电，单元仪表无须单独设置电源。 ? 功能齐全，结构合