第六章控制系统的误差分析和计算..pptVIP

控制工程基础 （第六章） 反馈系统的开环与闭环传递函数 其应用条件是， 误差e(t)的拉氏变换E(s)在 s 平面的右半平面以及虚轴上 (原点除外)处处解析，即没有极点。 对于输入引起的误差，定义了误差传递函数，偏差呢，也可以定义传递函数？； 偏差的定义为ε= xi -y(t)= xi-HGε。 ε(t) = xi(t) - y(t) 分析输入引起的稳态误差ess1与系统的结构、参数以及输入形式之间的关系。 输入函数的次数不能高于系统开环定义类型数 纯积分环节的存在，使系统稳态误差为零 开环增益K越大，误差越小。 静态位置误差,静态速度误差,静态加速度误差 单位反馈系统，误差等于偏差； 输入0次 静态位置误差系数反应阶跃输入下稳态精度。其为开环静态增益。Kp越大误差越小； 输入1次 速度误差系数反应斜坡输入下稳态精度。 加速度误差系数反应加速度误差输入下稳态精度。 开环增益越大，精度越高；串入积分环节，可以提高稳定性和精度。 系统的稳态误差不仅与系统本身的结构、参数有关，而且还与外作用的形式有关。 * * 西北工业大学 机电学院 罗俊 第六章 控制系统的误差分析和计算6.1 稳态误差的基本概念6.2 输入引起的稳态误差6.3 干扰引起的稳态误差6.4 减小系统误差的途径6.5 动态误差系数 ＋ 系统的输入信号xi(t)与主反馈信号 y(t) 之差。