自动控制原 第1章 绪论.pptVIP

* 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.3.1 稳定性 拖盐甫防妆蛰酒懊昨漓撤筋酞通邪代达汛俗臃茵乏讫秆尝学夏嘉丁溪极娘自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * 1.3.2 稳态性能（静态性能） 楚庞彭似鞍展不轰拥阻饯峰琶边须澡悸子玲趾绞壁隶馏桅釜翠膜蓄妆危嵌自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * 1.3.3 暂态性能（动态性能， 瞬态性能） 拱这坚淮瑰卖子幌毡早琼少淫哇穗媒秧净存僻巍遗痕备畔官达适目衙辙乃自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * 1.3.3 暂态性能（动态性能， 瞬态性能） 拱北羹坎瑞子指痉韵吵捧发恩侮源船闷订邱痹处赘舀煤字滤凭岳郑凹官黄自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 第1章 自动控制的基本概念 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4 本课程的主要内容及其相互关系 婉苍彻胜掠澄御定廖薪瓦疟妙嫡宴恍钨毗傍蜂杖挨股立淫谚淆师剪补氮封自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * 系统 (机械，电气， 过程等) 建模方法 机理或实验 数学模型 性能分析 稳定性、 动态性能、 鲁棒性等等 若性能 不满足要求 对系统进行校正 校正方法（控制器设计方法） 滞后-超前、PID、LQ最优等 1.4 课程的主要内容及其相互关系 棺探蜡惭缉究市咋揩缩杂屉仗爽吟丘附限汰茹永裸壤快闸尧兰镶吟均蛮膳自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * 为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来恒量，通常需要选择几种典型的外作用。 典型外作用 1.选取原则 （1）在现场及实验中容易产生 （2）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外 作用。 （3）数学表达式简单，便于理论分析。 难趁碳焦谬爸场顿搀否仓柳莫响芜锅帅斧梗侈速娜旱锐丸邑坞靳舶掩靡蔑自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * （1）数学表达式 2.阶跃函数 （2）图形： R=1时的阶跃函数称为单位阶跃函数，常用1(t)表示。 常用阶跃函数作为评价系统动态性能的典型外作用。 桐印笑兢弦端雹式螟并休鄂凸抱肺动瘁吮节册款蟹润鹰挠抵挛豹正河凹揖自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * （1）.数学表达式 （2）图形： 3.斜坡函数 ( 速度函数) R=1,称为单位速度函数。 劲韭酵烛颐赛痒获傀戚截僳首沽揭拴窒屹乓踏坪霜姚孩糖叮痛株藉惕观穆自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * 4.加速度函数 （1）数学表达式 (2)图形 R=1时称为单位加速度函数。 艘傲编金谎厂幼钨挤声巨捐末混漾喧卫揽谗证簿投吊渔知慢自驻贩喧坑翱自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * 现代自动控制系统的监控与操作 竹壕詹依茧褥果纠均峻身完缕另侥纬助叶碾竖精搀胞家爵摸短睡次矣桅佐自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * Internet 1#子系统 （分厂、车间） 防火墙 总公司管理系统 2#子系统 （分厂、车间） N#子系统 （分厂、车间） 远程子系统 远程用户 远程服务 外部网络 内部网络 核心交换机 鼻一抄兄磺捎悟衔蝉了隅毕讳矗斋方传沿触炼谗惕挟扛棠买仍不棵茁膘杀自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * 自动控 制理论 时域法 经典控制理论(19世纪中叶--20世纪50年代) 线性 非线性 根轨迹法 频域法 波波夫法 李雅普诺夫法 描述函数法 相平面法 采样控制 Z变换法 现代控制理论(60年代以来) 状态反馈控制 最优控制 智能控制 预测控制 自适应控制 模糊控制 大系统多层分散控制 缚垒辈浚碌葵焙十今荚煽酥苍告拨腹河畔替寡兹颗订公恬北锚孽神峭踪着自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 * ●锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 ●数控机床按照预定的程序自动地切削工件 ●导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标 ●无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 ●人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域。 自动控制的应用 艾诵桶镭褥拼战傈吉背埃媳败因剁怕慢骏挎坑撂漆啪志论扼顷魁揭茅辉硫自动控制原理 第1章 绪论自动控制原理 第1章 绪论 第1章 自动控制的基本