第三章 时域课题.pptVIP

jω s2 s1 jω s1= s2 jω s2 s1 jω s2 s1 xo 0 1 t 无阻尼 欠阻尼 临界阻尼 过阻尼 左极点稳定，右极点发散； 复极点振荡，实极点不振荡； 极点起惯性延缓的作用，离虚轴越近影响越大； 零点起微分加快作用，可抵消最近极点作用； 结论： 总 结 xo 0 1 t 衰减振荡 不振荡 不振荡 等幅振荡 jω s2 s1 jω s2 s1 负阻尼 发散振荡 单调发散 实际系统一般设计为0.4≤ξ≤0.8的欠阻尼状态，系统可以既快又稳的跟踪输入信号。 在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 三、二阶系统的性能指标 是指时域分析方法中对系统性能的定量描述，包括：稳定性指标、稳态性指标、动态性指标。 a 收敛 b 振荡次数N 稳定性指标 c 延迟时间td 动态性指标 d 上升时间tr e 峰值时间tp f 调节时间ts g 超调量Mp 稳态性指标 h 稳态误差ess 快 稳 准 ※在时域分析法中约定在单位阶跃信号作用下测定系统的性能。 收敛、 振荡次数 ① 稳定性指标： 收敛是指系统从一个状态运动到另一个状态，在其动态响应过程中，振荡逐渐减弱并稳在某一状态。反之则称为发散。 振荡次数N是指在ts内输出量h（t）进入稳态前，穿越稳态值h（∞）次数的一半，反映了控制系统的阻尼特性 。 延迟时间td、 ② 动态性指标： 上升时间tr、 峰值时间tp、 调节时间ts、 超调量Mp 延迟时间是单位阶跃响应第一次达到其稳态值h（∞） 的50％所需的时间。 tr是响应从稳态值的10％上升到90％所需的时间；对有振荡的系统，也可定义为从0到第一次达到稳态值所需的时间。 峰值时间是响应超过稳态值h（∞）到达第一个峰值所需的时间。 调节时间是响应到达并停留在稳态值的允许误差范围内（ ±5%或±2% ）所需的最小时间。 超调量是在动态过程中，输出量的最大值h（tp）超出稳态值h（∞）的百分比。定义为 Mp ③ 稳态性指标： 稳态误差ess 稳态误差：期望值与稳态值之差，是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量。 稳态误差：期望值与稳态值之差，是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量。 响应曲线从0上升到稳态值的100%所用时间 响应曲线达到第一个峰值所用时间 在响应曲线的稳态值上，用稳态值的绝对百分数做一个允许误差范围，响应曲线达到并且永远保持在这一允许误差范围内所用的最小时间 1 0 t 这些点已被确定 0.05或0.02 三、二阶系统的性能指标 不可能为0！ 0 [s] 0 4.3 9.4 16.3 25.4 37.2 52.7 72.9 100 1 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 表3-1 不同阻尼比的最大超调量 1 0 t 另一种求解方法： 阻尼比0.707为最佳阻尼比： 总结： 当ξ一定时，tr ，tp ，ts均与ωn成反比，提高ωn可减小tr ， tp ，ts ，从而提高系统的响应速度； 当ωn一定时，若ξ增大，则tr ，tp增大，系统响应速度降低， 但Mp和N减小，即振荡程度减轻，平稳性好； 响应速度和振荡强度矛盾，应折衷选取ξ和ωn ，通常先根据Mp 确定ξ，继而确定其他参数； 上述公式只适用于 的情况，否则应先求出 单位阶跃响应函数，再根据定义求性能指标。 Xi(s) Xo(s) - 例1：某数控机床的位置随动系统为单位负反馈系统，其结构框图如图所示，试求系统的 。 解：首先计算系统的传递函数 与二阶系统的标准形式 相比较，得 例2：控制系统框图如图所示。若要求单位阶跃响应超调量 调节时间 ，试确定 的值。 解：首先计算系统的传递函数 与二阶系统的标准形式 相比较，得 Xi(s) Xo(s) - 由性能指标 ，可以求得系统的特征参数 将系统的特征参数带入，可以求得 R(s) (-) C(s) ? 化为标准形式 ? 即有 2??n=1/Tm=5, ?n2=K/Tm=25 ?解：系统闭环传递函数为 ? 解得 ?n=5, ζ=0.5 例 已知图中Tm=0.2，K=5，求系统单位阶跃响应指标。 设单位反馈的二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定其开环传递函数。 例 解：图示为一欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线。由图中给出的阶跃响应性能指标，先确定二阶系统参数，再求传递函数。 0 t(s) 1 1.3 0.