第三章：控制系统的时域分析方法(第二部分).ppt

* * * * * * * 3.4控制系统的动态响应 3.4.4二阶系统性能的改善 3.4控制系统的动态响应 3.4.5高阶系统的阶跃响应 3.4控制系统的动态响应 3.4.5高阶系统的阶跃响应 阶跃响应的瞬态项中的每一项 对动态过程的影响和 ， 有关 ，它们分别决定了相应项的大小和衰减速度。 在左半复平面离虚轴越远， 就越小，相应项的衰减速度越快，即对瞬态项的影响也就越小；反之，越大。 3.4控制系统的动态响应 3.4.4高阶系统的阶跃响应 闭环主导极点：在高阶系统中，离虚轴最近且附近又没有闭环零点的闭环极点称为主导极点。在工程实际中，除主导极点外，如果其它极点的实部比主导极点的实部大3~4倍，或者它们附近有闭环零点存在，则系统动态性能主要由主导极点决定。 闭环偶极子：如果某对靠近的闭环极点和闭环零点之间的距离比起它们与其它零、极点之间的距离小一个数量级，则称该对闭环零、极点为闭环偶极子。不十分靠近坐标原点的偶极子对系统响应的影响很小。 应用主导极点和偶极子的概念，在分析系统时可以将高阶系统近似成低阶系统来处理。同样，在系统设计中，除通过设置系统的主导极点来规定系统的性能外，还常常通过设置闭环偶极子来消弱特性不佳的闭环极点对系统性能的影响。 3.4控制系统的动态响应 3.4.5高阶系统的阶跃响应 简单分析：三阶系统的闭环脉冲传递函数 单位阶跃响应为