工业机器人介绍和应用.pptxVIP

工业机器人基础知识科普式交流 ? 工业机器人意义与定义? 工业机器人分类? 工业机器人组成和性能参数? 工业机器人的结构? 工业机器人控制技术? 工业机器人传感系统? 工业机器人的应用? 工业机器人发展方向123456781、工业机器人意义与定义1910年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说中，根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。1、工业机器人意义与定义阿西莫夫“机器人三定律”第一法则:机器人不得伤害人类，或坐视人类受到伤害；第二法则:除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令；第三法则在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。 1、工业机器人意义与定义? 为什么要用机器人？ ? 有些工作对人体有伤害，如 喷漆，重物搬运； ? 有些产品要求极高的质量， 如焊接、精密装配； ? 有些工作人难以参与，如核 燃料加注、高温熔炉； ? 有些工作枯燥乏味，如流水提高效率 降低成本生产线。。。1、工业机器人意义与定义? 什么是工业机器人？如何定义？1、工业机器人意义与定义? 什么是工业机器人？“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”——国际标准化组织，1987三大特征：（1）拟人功能：机器人是模仿人或动物肢体动作的机器，能像人那样使用工具。因此，数控机床和汽车不是机器人；（2）可编程性：机器人具有智力或具有感觉与识别能力，可随工作环境变化的需要而再编程。一般的电动玩具没有感觉和识别能力，不能再编程，因此不能称为机器人；（3）通用性：一般机器人在执行不同作业任务时，具有较好的通用性。比如，通过更换机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的任务。? 工业机器人意义与定义? 工业机器人分类? 工业机器人组成和性能参数? 工业机器人的结构? 工业机器人控制技术? 工业机器人传感系统? 工业机器人的应用? 工业机器人发展方向123456782、工业机器人的分类分类名称操作型机器人程控型机器人示教再现型机器人数控型机器人感觉控制型机器人适应控制型机器人学习控制型机器人智能机器人简要解释能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。以人工智能决定其行动的机器人。 2、工业机器人的分类?根据机械结构（坐标形式）分类2.1 串联机器人 ? 柱坐标机器人 ? 球坐标机器人 ? 关节机器人 ? 笛卡尔坐标机器人2.2 并联机器人zr1、手臂可伸缩（沿r方向）；2、滑动架（托板）可沿柱上下移动（z轴方向）；3、水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转（绕z轴）。一般旋转不允许旋转360°，因为有液压，电气或气动联结机构或连线造成的约束。R柱坐标系机器人2、工业机器人的分类 ? 柱坐标机器人 ? 球坐标机器人 ? 关节机器人 ? 笛卡尔坐标机器人其臂可升出缩回（r），类似于可伸缩的望远镜套筒；在垂直面内绕轴回转（φ）；在基座水平面内转动（θ1.2.3.）。球坐标系机器人2、工业机器人的分类? 柱坐标机器人? 球坐标机器人? 关节机器人? 笛卡尔坐标机器人A 纯球状机械臂的上臂和前臂相连，该枢轴常称为肘关节，允许前臂转动角度α；上臂与基座相连，与基座垂直的面内的运动可绕此肩关节进行角度φ；而基座可自由转动，因而整个组合件可在与基座平行的平面内移动角度θ，具有这类结构的机器人的工作包络范围大体上是球状的。优点：机械臂可以方便灵活的到达机器人基座附近的地方，并越过其工作范围内的人和障碍物。2、工业机器人的分类?B 平行四边形球状用多重闭合的平行四边形的连杆机构代替单一的刚性构件的上臂。优点：? 允许关节驱动器位置靠近机器人的基座或装在机器人的基座上，这就意味着它们不是装在前臂或上臂之内或之上，从而使臂的惯性机重量大为减少，结果是采用同样大小的执行器时它们所具有的承载能力就比球体关节的机器人要大；? 机械刚度比其它大多数机械手大。缺点：工作范围受到的限制较大。2、工业机器人的分类2、工业机器人的分类 ?C 圆柱状 圆柱状关节机器人也称为SCARA 机器人，这种结构用多重铰接开放运动学链系代替纯圆柱状机器人中的单一轴部件。r2z腕的横滚这种机器人有精密且快速的优点，但一般垂直作用范围有限（Z方向），通常Z轴运动用一简单的气缸