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1绪论 1.1 机器视觉概述 机器视觉是一门涉及人工智能、神经生物学、心理物理学、计算机科学、图像处理、模式识别等诸多领域的交叉学科[l]。美国制造工程协会 (SME ，society of Manufacturing Engineers) 机器视觉分会和美国机器人工业协会 (RIA ，Robotic Industries Association) 的自动化视觉分会对机器视觉下的定义为机器视觉是通过光学的装置和非接触的传感器自动地接收和处理一个真实物体的图像，以获得所需要信息或用于控制机器人运动的装置。简单地说，机器视觉是指采用机器代替人眼来进行测量和判断，即首先利用图像摄取装置 (主要分CMOS和CCD两种) 获取图像，然后将该图像传送至处理单元，由其根据像素分布和亮度、颜色等信息，进行尺寸、形状、颜色等的判别、测量，进而据此控制现场的设备动作。 机器视觉的起源可以追溯到1951年利用计算机对显微图片的分析。在该阶段 ，机器视觉主要应用在二维图像的分析和识别上，如光学字符识别、工件表面和航空图片的分析和解释等。 2 0世 纪6 0年代，Roberts[2] 通过计算机程序从数字图像中提取出诸如立方体、棱柱体等多面体的三维结构并对物体形状及物体的空间关系进行了描述。 Robert s的研究工作开创了以理解三维场景为目的的三维机器视觉系统，研究的范围从边缘、交点等特征提取，到线条、平