第9章机器人应用.pptVIP

机器人学基础 国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 2009 * （2）控制软件。 控制软件由两个模块组成：示教模块和再现模块。由于示教和再现在结构上类拟，所以下面仅介绍示教模块及其主流程图。 示教程序由三个任务组成。任务A完成初始化和创建新任务之后，主要执行作业内容、顺序、喷枪开关信号的采集，并把它们存入内存缓冲区。任务B主要完成从内存缓冲区中把所采集的数据写到磁盘上去的任务。任务C则实现对操作面板按键的监控。这些示教程序及其任务的流程图见图9.9（a）、（b）、（c）和（d）所示。 9.3 工业机器人应用举例 * 9.3 工业机器人应用举例 图9.9 示教流程图 (a)初始化，(b)任务A，(c)任务B，(d)任务C * 9.3.3 喷漆机器人 NC喷漆系统 NC喷漆系统由一台管理计算机进行监控，并可在隔开的示教室内对新车体的喷漆作业进行训练编程。图9.10表示NC系统的硬件组成情况。 9.3 工业机器人应用举例 图9.10 NC完全自动喷漆系统的组成 * 9.4 小结 本章论述了应用机器人必须考虑的因素，分别从任务、技术、经济和人员等方面探讨了应用机器人对应当注意的问题，并在此基础上进一步介绍了使用机器人时值得遵循的经验准则，即弗农准则，以及采用机器人的步骤。 列举了几个工业机器人应用的实例。 最后指出机器人必将获得越来越广泛的应用。 第九章 机器人应用 * 第九章 机器人应用 9.1 应用工业机器人必须考虑的因素 9.1.1 机器人的任务估计 如果缺乏对应用机器人的透彻了解，就很难选择好机器人的作业任务。 在估计作业任务时，必须把当前进行的作业任务与应当由机器进行的作业任务加以区别。 采用机器人能够提供由改变过程变量来显著提高生产率的机会。 机器人学基础 * 9.1.2 应用机器人三要素 技术依据 技术依据包括下列各种要求： （1）性能要求 （2）布局要求 （3）产品特性 （4）设备更换 （5）过程变更 9.1 应用工业机器人必须考虑的因素 * 9.1.2 应用机器人三要素 经济理由 在经济方面所考虑的因素包括： （1）劳力 （2）材料 （3）生产率 （4）能源 （5）设备 （6）费用 9.1 应用工业机器人必须考虑的因素 * 9.1.2 应用机器人三要素 人的因素 在考虑人的因素时，包括： （1）操作人员 （2）管理人员与部门 （3）维护及其它人员 数据记录 提供了对观察过的应用项目的粗略估计。 9.1 应用工业机器人必须考虑的因素 * 9.1.3 使用机器人的经验准则 埃斯蒂斯（Vernon E.Estes）于1979年提出八 条使用机器人的经验准则，称为弗农（Vernon）准则，准则如下： （1）应当从恶劣工种开始执行机器人计划 （2）考虑在生产率落后的部门应用机器人 （3）要估计长远需要 （4）使用费用不与机器人成本成正比 （5）力求简单实效 （6）确保人员和设备安全 （7）不要期望卖主提供全套承包服务 （8）不要忘记机器人需要人 9.1 应用工业机器人必须考虑的因素 * 9.1.4 采用机器人的步骤 机器人应用于生产系统的具体步骤如下： （1）全面考虑并明确自动化要求，包括提高劳动生产率、增加产量、减轻劳动强度、改善劳动条件、保障经济效益和社会就业等问题。 （2）制订机器人化计划。在全面和可靠的调查研究基础上，制订长期的机器人化计划，包括确定自动化目标、培训技术人员、编绘作业类别一览表、编制机器人化顺序表和大致日程表等。 （3）探讨采用机器人的条件。根据预先准备好的调查研究项目表，进行深入细致的调查，并进行详细的测定和图表资料收集工作。 （4）对辅助作业和机器人性能进行标准化。必须按照现有的和新研制的机器人规格，进行标准化工作。此外，还要判断各机器人具有哪些适于特定用途的性能，进行机器人性能及其表示方法的标准化工作。 9.1 应用工业机器人必须考虑的因素 * （5）设计机器人化作业系统方案。设计并比较各种理想的、可行的或折衷的机器人化作业系统方案，选定最符合使用目的的机器人及其配套来组成机器人化柔性综合作业系统。 （6）选择适宜的机器人系统评价标准。建立和选用适宜的机器人化作业系统评价标准与方法，既要考虑到能够适应产品变化和生产计划变更的灵活性，又要兼顾目前和长远的经济效益。 （7）详细设计和具体实施。对选定的实施方案进一步进行分部具体设计工作，并提出具体实施细则，交付执行。 9.1 应用工业机器人必须考虑的因素 * 上述将机器人应用于生产系统的步骤的大致顺序由图9.1所表示。 图9.1 采用机器人的步骤 9.1