过程控制4.3大迟延过程系统.ppt

第四章 复杂控制系统 4.3 大迟延过程控制系统 4.3 大滞后补偿控制 控制通道的纯滞后是控制系统的大敌。 一般认为纯滞后τ与过程的时间长数T之比大于0.5， 则称该过程是大滞后过程，当τ /T增加时，系统就越难控制。 大滞后过程采用串级控制和前馈控制等方案都不解决实质问 题，必须采用特殊的控制（补偿）方法，我们来介绍几种常规的大滞后控制方案。 过程控制 第四章 大滞后常规控制方案 大滞后预估控制方案 过程控制 第四章 是一种比较简单、工程上易实现、又能满足一定 控制质量要求的控制方案。 对降低超调量更有显著的效果。 大滞后常规控制方案 一、微分先行控制方案 1、特点 2、组成结构 一般常规PID控制方案：见下页图。 微分先行控制方案：见下页图。 过程控制 第四章 过程控制 第四章 PID控制系统框图 R(s) D(s) 微分先行控制系统框图 R(s) D(s) 微分先行较常规PI＋D少了一个零点Z=1/TD , 故超调量要小一些。 3、传递函数（随动特性与抗扰动性能） ?一般常规 PI＋D：式(1)、式(2) ?微分先行：式(3)、式(4) 过程控制 第四章 4、过渡过程比较： PID、微分先行、中间微分反馈控制方案对定值扰动的相应特性 过程控制 第四章 二、中间微分反馈控制方案 ?使控