第3章工业机器人静力计算及动力学分析(免费阅读).pptVIP

* * 学习内容： § 3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析 § 3.2 工业机器人力雅可比与静力计算 § 3.3 工业机器人动力学分析 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 § 3.1 工业机器人速度雅可比与速度分析 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 一、 工业机器人速度雅可比矩阵 数学上, 雅可比矩阵(Jacobian Matrix)是一个多元函数的偏导矩阵。假设有六个函数, 每个函数有六个变量, 即 (3.1) 可写成 Y=F(X) 可简写成 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 将其微分, 得 (3.2) (3.3) 式中, (6×6)矩阵　　称为雅可比矩阵。 即 　　以二自由度平面关节机器人为例,如图3-1所示,机器人的手部坐标(x,y)相对于关节变量(θ1,θ2)有 图3-1 二自由度平面关节机器人 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 (3.5) (3.4) 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 求微分有 (3.6) 写成矩阵为 (3.7) 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 令 (3.8) 则式(3.8)可简写为 dX=J dθ (3.9) 式中, 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 由此可求得 (3.10) 对于n自由度机器人, 由X=X(q)可知, 其中J(q)是(6×n)的偏导数矩阵, 称为n自由度机器人速度雅可比矩阵。 dX=J(q)dq (3.11) 矩阵的第i行第j列元素为 二、工业机器人速度分析 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 把式(3.11)两边各除以dt, 得 (3.12) 其中: V——机器人末端在操作空间中的广义速度,V=X; J(q)——速度雅可比矩阵;  q—机器人关节在关节空间中的关节速度。 或 V=J(q) q (3.13) 　　若把J(q)矩阵的第1列与第2列矢量记为J1、J2,则3-13式有V=J1θ1+J2θ2,说明机器人速度雅可比的每一列表示其它关节不动而某一关节运动时产生的端点速度。  　　二自由度手部速度为 (3.14) 　　若已知关节上θ1与θ2是时间的函数,θ1=f1(t),θ2=f2(t), 则可求出该机器人手部在某一时刻的速度V=f(t), 即手部瞬时速度。反之,给定机器人手部速度,可由V=J(q)q解出相应的关节速度，q=J-1V，式中J-1为机器人逆速度雅可比矩阵。 . 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 逆速度雅可比J-1出现奇异解的情况如下:  　　① 工作域边界上的奇异: 机器人手臂全部伸开或全部折回时,叫奇异形位。该位置产生的解称为工作域边界上的奇异。 　　② 工作域内部奇异: 机器人两个或多个关节轴线重合引起的奇异。当出现奇异形位时,会产生退化现象, 即在某空间某个方向(或子域)上, 不管机器人关节速度怎样选择, 手部也不可能动。 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 由式q=J-1V 可得， ，且 ， 即vx=1 m/s，vy=0，因此，可得： 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 解：由公式3.10知，二自由度机械手速度雅可比为 因此，逆雅可比为 例3-1 如图3-2所示，二自由度机械手，手部沿固定坐标系X0轴正向以1.0m/s速度移动，杆长为l1=l2=0.5m。设在某瞬间时θ 1=30°， θ2= -60°，求相应瞬间的关节速度。 图3-2 二自由度机械手手爪 沿X0方向运动 Y0 X0 Y2 X2 l1 l2 θ1 θ2 v2 综上所述，在该瞬时，两关节的位置和速度分别为θ1=30°， θ2=-60°， θ1=-2 rad/s， θ2=4rad/s，手部瞬时速度为1m/s。 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 奇异讨论： 当l1l2s2=0时，上式无解。 一. 机器人力雅可比矩阵 第3章 工业机器人静力计算及动力学分析 § 3.2 工业机器人力雅可比与静力计算 (3.15) 其中: τ——广义关节力矩;  F——机器人手部端点力;  JT——(n×6)阶机器人力雅可比矩阵, 简称力雅可比。 假定关节无摩擦, 忽略各杆件的重力, 则有 　式(3.15)可用虚功原理证明。  　证明: 如图3-4所示, 各个关节的虚位移组成机器人关节虚位移矢量δqi; 末端操作器的虚位移矢量为δX, 由线虚位移d矢量和角虚位移δ矢量组成。 (3.16) δq=［δq1 