第三节 单路控制系统2.pptVIP

从结构图我们可以看出：单回路控制系统是最简单、最基本、最成熟的一种控制方式。 二、正作用、反作用 对上例进行改动 §5.2 被控参数和控制参数的选择 (2) 选间接参数 间接参数的选择原则（P158） ? 必须考虑工艺生产的合理性和仪表的现状。 ? 间接参数应与直接参数有某种单值函数关系。 ? 间接参数要有足够的灵敏度。 二、控制参数（操纵量）的选择 设单回路控制系统的框图如下图所示： 2、过程动态特性的分析 干扰从不同的位置进入控制系统 （2）过程控制通道的动态特性对控制质量的影响 3、根据过程特性选择控制参数的一般原则 （P164） 三、单回路控制系统的参数整定 按照 先比例、后积分、再微分 的顺序进行整定 扩充临界比例带法 扩充临界比例带法是模拟调节器中使用的临界比例带法（也称稳定边界法）的扩充，是一种闭环整定的实验经验方法。按该方法整定PID参数的步骤如下： （1）选择一个足够短的采样周期 。所谓足够短，具体地说就是采样周期选择为纯滞后时间的1/10以下。 （2）将数字PID控制器设定为纯比例控制，并逐步减小比例带 （ ），使闭环系统产生临界振荡。此时的比例带和振荡周期称为临界比例带 和临界振荡周期 。 （3）选定控制度。所谓控制度，就是以模拟调节器为基准，将DDC的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较。控制效果的评价函数通常采用 （ 最小的误差平方积分）表示。 控制度 （9-22） 实际应用中并不需要计算出两个误差的平方积分，控制度仅表示控制效果的物理概念。例如，当控制度为1.05时，就是指DDC控制与模拟控制效果基本相同；控制度为2.0时，是指DDC控制比模拟控制效果差。 （4）根据选定的控制度查表，求得 的值。 （5）按求得的整定参数投入运行，在投运中观察控制效果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果。 扩充响应曲线法 与上述闭环整定方法不同，扩充响应曲线法是一种开环整定方法。如果可以得到被控对象的动态特性曲线，那么就可以与模拟调节系统的整定一样，采用扩充响应曲线法进行数字PID的整定。其步骤如下： （1）断开数字控制器，使系统在手动状态下工作。将被控量调节到给定值附近，当达到平衡时，突然改变给定值，相当给对象施加一个阶跃输入信号。 （2）记录被控量在此阶跃作用下的变化过程曲线（即广义对象的飞升特性曲线），如图所示。 （3）根据飞升特性曲线，求得被控对象纯滞后时间 和等效惯性时间常数 ，以及它们的比值 。 （4）由求得的 和 以及它们的比 ，选择某一控制度，查表，即可求得数字PID的整定参数的 值。 （5）按求得的整定参数投入在投运中观察控制效果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果。 解：应用表5-7经验公式，可得： (1).比例控制器 ?=2?K=2×20%=40% (2).比例积分控制器 ?=2.2?K=2.2×20%=44% TI=TK/1.2=1/1.2=0.83min (3).比例积分微分控制器 ?=1.6?K=1.6?20%=32% TI=0.5TK=0.5?1=0.5min TD=0.25TI=0.25?0.5=0.125min 佬其子贝速评聪雹栓派敌贾擞帆冻壬恍币峭咙拙吓雾士潜矩降枉服笆亏毙第三节 单回路控制系统2第三节 单回路控制系统2 三、单回路控制系统设计 单回路控制系统可实现：定值控制、程序控制、随动控制等 例：液位定值控制系统（见下页图） 其结构图如下： 定义：是指由一个测量变送器、一个调节器、一个执行器连同 被控过程组成的、对一个被控参数进行控制的反馈控制系统。 骋苹拼甄熄毒腕庐卷岔曙座捶齿汾系描滇捞辖朋炒蛙束殊呛彰细胖犊椿撇第三节 单回路控制系统2第三节 单回路控制系统2 液位检测变送器 液位控制器 设定值 执行阀 赚壁裂链勺领跳恤玉琵校厂苇截漫迁患儡桅姚桶珠哮腹翻埔咖塌秉芽佛洼第三节 单回路控制系统2第三节 单回路控制系统2 单回路控制系统根据被控量的类型可分为：温度单回路控制系统、压力单回路控制系统、流量单回路控制系统等。 单回路控制系统方框图的一般形式如下： 琢纳疟搭资罐尘伙乍谰璃说人请刚郁澜先狸廷辩坯眩渝恕揩辽各示楔蔷壬第三节 单回路控制系统2第三节 单回路控制系统2 根据控制论可知：对于反馈控制系统，要使系统能够稳定地工作，必须要构成负反馈