第5章刚体力学基础(免费阅读).pptVIP

5-5) 一质量为m ，长为 l 的均质细杆，转轴在O点，距A端 l/3 。今使棒从静止开始由水平位置绕O点转动，求(1)水平位置的角速度和角加速度。(2)垂直位置时的角速度和角加速度。 [例5-6] 一半径为R，质量为m的均匀圆盘平放在粗糙的水平面上。若它的初角速度为?0，绕中心O旋转，问经过多长时间圆盘才停止？（设摩擦系数为?） 本章作业 P138~141 3-3, 3-4, 3-9, 3-12, 3-19, 3-22 解 (1) . O 因轴的支反力未知，不可能通过质心 运动定律求棒的质心加速度。 支持力对转轴O 的力矩为零，则可通过 转动定律求棒的转动，再求质心加速度。 质心加速度： * 第 5 章 刚体力学基础 5.1 刚体的运动及描述 刚体是特殊的质点系，其上各质元间的相对位置保持不变。 ——完全描述运动（确定物体的空间位置）所需的独立坐标数目 刚体（rigid body） 自由度(degree of freedom ) （或任意两点之间的距离始终保持不变） 任何情况下形状和体积都不改变的物体（理想化的模型 ）。 如： (a)质点的直线运动，只需一个变量。 自由度=1。 (b)质点的一般运动，需三个坐标描述。 自由度=3。 (c) 对自由刚体：只要确定其上任意不共线的三个点，即可 确定其位置，需9个变量。 但三个点的间距保持不变，实际上只需6个变量。 自由刚体自由度＝6。 平动时，刚体上所有点运动都完全相同。 o · o o′ · o′ · 一、刚体的运动形式 在运动中，如果连接刚体 内任意两点的直线在任意时 刻的位置都彼此平行，则这 样的运动称为刚体的平动。 1.平动（translation） 可用质心或其上任何一点的运动来 代表整体的运动。 自由度： 如：门窗、电机转子etc .转动 2.转动（rotation） 可分为两种基本形式： O v P × ω r r 定轴 刚体 ? 参考方向 θ z （本章重点讨论定轴转动） ▲定轴转动： 运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。 ▲定点转动：运动中刚体上只有 一点固定不动，整个刚体绕过该 固定点的某一瞬时轴线转动. （如陀螺的运动等） 4.一般运动 刚体不受任何限制的的任意运动, 称为刚体的一般运动。 它可视为以下两种刚体的基本运动的叠加： o Δ? Δ? · o o′ · o′ · ▲ 绕通过基点O的瞬时轴的定点转动 ▲ 随基点O（可任选）的平动 基点（O和O ′）选取不同， 平动不同，转动也可以不 同，与基点的选取有关 如图示的两种运动分解： 刚体绕 z 轴，为了反映 刚体绕瞬时轴的方向及转 动快慢等，引入角速度矢 量 和角加速度矢量 二、 刚体定轴转动的运动学描述 O v P × ω,α r r 定轴 刚体 ? 参考方向 θ z 刚体上各质元都绕同一轴在各自 的平面内作圆周运动。 各质元在相同时间内绕转轴转过 的角度（角位移）都相同。 引入角量描述将非常方便。 如：角坐标（?）、角位移（??）等。 P点线速度 P点线加速度 O v P × ω,α r r 定轴 刚体 ? 参考方向 θ z 定轴转动刚体上任意点的?，? 都相同。 END vi O × ω,α ri Ri 定轴转动 刚体 ? z O’ × 定轴转动刚体的角动量 称为刚体对转轴 z 的转动惯量 (rotational inertia) 第 i 个质元 对O点的角动量： 因所有质元对O点的角动量方向 都相同(沿z轴) 由于刚体只能绕 z 轴转动,引起转动的 力矩只有 ，因此转动动力学方程 定轴转动(z轴为转轴)，记作 J 反映刚体转动的惯性 vi O × ω ri Ri 定轴转动 刚体 ? z O’ × －定轴转动定律 三、 刚体定轴转动定律 定轴转动时， 称为在t0到t时间内作用在刚体上的冲量矩。 四、刚体定轴转动的角动量定理 ——角动量守恒定律 由转动定律 在 t0 到 t 时间内： ——角动量定理 若M=0 一、刚体的转动惯量及计算 定义式： 1、 刚体为分立结构 2 、刚体为连续体 单位： 很明显：转动惯量与质量及其分布有关，还与转轴的位置有关。 5.3 转动惯量的计算 式中 ri 为“质量元” Dmi 到转轴的距离。 式中 几个常用 J 的计算举例： 5.1) 均匀圆环： 5.2) 均匀圆盘： R m C C R m C 5.3) 均匀杆： o x dx dm 如果将轴移到棒的一端 二、 平行轴定理 刚体对任一转轴的转动惯量J 等于对 通过质心的平行转轴的转动惯量Jc 加上刚 体质量 m 乘以两平行转轴间距离d 的平方. c d o 应用举例 o