第6章控制系统的设计(免费阅读).pptVIP

第六章 控制系统设计 4、系统的分类 1.微机控制系统的组成 (1) 硬件组成 (2) 软件组成 软件是指支持系统运行、并对系统进行管理和控制的程序的总和。从功能上可分为系统软件和应用软件。 系统软件由计算机制造厂商提供，用来管理计算机本身的资源、方便用户使用计算机的软件。常用的有操作系统、开发系统等。 应用软件是用户根据要解决的控制问题而编写的各种程序，比如各种数据采集程序、滤波程序、控制量计算程序、机械运动过程监控程序等。 2.微机控制系统的特点 1．具有完善的输入输出通道，包括模拟量输入 输出通道和数字量或开关量输入输出通道，这是计 算机有效发挥其控制功能的重要保证。 2．具有实时控制功能。 3．由于控制规律是用软件实现的，因而变动一 个控制规律，一般只需要修改软件即可。 4．微机控制系统中，由于计算机具有高速的运 算处理能力，一个控制器（控制计算机)经常可采 用分时控制的方式而同时控制多个回路。 5．可靠性高，对环境适应性强，以保证在生产 现场应用的要求。 ?3）顺序控制系统 (Sequence Control System) ? ? 按照规定的顺序依次完成各种操作的控制系统。常是按时间顺序或逻辑顺序进行的开环控制方式。 在顺序控制系统中，检查、运算和控制信息全部是“开”或“关”两种信息。 如设备的运行或停止、阀门的开或关，系统输出的启停，风机的启动、停止等控制系统。 一台300MW的机组约有电机、电动门、气动门近400台套。对如此众多，且相互间具有复杂联系的设备，靠运行人员进行手工操作，是难以胜任的，必须采用安全可靠的顺序控制。 采用顺序控制后，对于大型设备，操作人员只需按一个按钮，则与这个设备有关的附属设备，就会按照规定的启停顺序和时间自动动作，运行人员只需监视各步骤程序的执行情况，减少了大量繁琐的操作。 同时由于控制系统中，各个设备的动作都设置了严密的安全联锁条件，无论是自动顺序操作还是手动操作，只要设备动作条件不满足，设备将被闭锁，从而避免运行人员的误操作，保证设备的安全运行。 4）过程控制系统 以表征生产过程的参量为被控制量，使之接近给定值或保持在给定范围内的自动控制系统。 这里“过程”是指在装置或设备中进行的物质和能量的相互作用和转换过程。 一般的过程控制系统通常采用闭环反馈控制的形式，这是过程控制的主要方式。 表征过程的主要参量有温度、压力、流量、液位、成份、浓度等。 通过对过程参量的控制，可使生产过程中产品的产量增加、质量提高、能耗减少。 三、执行机构运动循环图的设计计算 1、运动循环图的设计步骤 确定执行机构的运动循环类型 确定运动循环的组成区段 确定运动循环内各区段的时间（或分配轴转角） 绘制执行机构的运动循环图 2、设计计算实例 例：打印机构的运动循环图设计计算。 已知：生产率Q=4500件/班 （1）确定打印头的运动循环时间 理论生产率为： （件/min） 则每件的时间为6s,即tp=6s。 （2）确定循环组成区段 根据工艺要求，打印头循环区段由4段组成： tk ——打印头向下接近产品的时间； ts ——打印头打印时的停留时间； td ——打印头向上返回的时间； to ——在初始位置上的停留时间。 总时间过程为： T = t / th Y = y / h （当t=0时，位移为0， t=th时，位移为h） 无因次曲线表达式可以写成以下形式： 定义： 无因次运动量实际上是运动量瞬时真值与平均值之比，故有时把其称为位移系数、速度系数、加速度系数等。 2、运动曲线的特性值 运动曲线的v、a、j等的最大值在运动学与动力学分析中， 有各自重要的含义： ? 最大速度vm 由于m与v之积是动量，从安全角度考虑，特别是重载或大质量系统，应当采用vm较小的运动曲线。 ? 最大加速度am 由于m与a之积是惯性力，也称之为动载荷，动载荷大,使机构受力增大，振动增加，影响机构运动精度。 ? 最大突跳Jm 表示了加速度曲线a(T)的斜率，与从动件的振动关系很大，在高速机构中，防止产生过大振动，应当采用Jm较小的运动曲线。 四、判别执行机构速度类型的准则 1）最简单的工程判别准则：按运动规律在第几阶导数上出现间断或跳跃来判断。 设运动曲线在 Y(p)上出现不连续，则可通过p值判定机构速度类型： P=2 — 低