第8章非线性控制系统..pptx

第八章 非线性控制系统 理想的线性系统在实际中并不存在小范围内线性化的方法相平面法描述函数法8-1 引言 一 常见非线性特性对系统运动的影响常见非线性特性有:只要系统中包含一个或一个以上具有非线性特性的元件，就称其为非线性系统。非线性特性可分为单值函数与多值函数两类。死区特性1：死区死区对系统最直接的影响是造成稳态误差摩擦死区特性可能造成运动系统的低速不均匀死区的存在会造成系统等效开环增益的下降减弱振荡性，提高稳定性死区能滤除在输入端作小幅度振荡的干扰信号，提高系统的抗干扰能力。处于系统前向通路最前面的测量元件，其死区所造成的影响最大，而放大元件和执行元件死区的不良影响可以通过提高该元件前级的传递系数来减小。 2：饱和大信号作用之下的等效增益降低，使系统超调量下降，振荡性减弱，稳态误差增大。处于深度饱和的控制器对误差信号的变化失去反应，从而使系统丧失闭环控制作用。利用饱和特性作信号限幅，保证系统安全合理地工作。自持振荡现象若线性系统为振荡发散，当加入饱和限制后，系统就会出现自持振荡的现象。2π3：间隙 又称回环增大了系统的稳态误差，降低了控制精度，这相当于死区的影响 使系统频率响应的相角迟后增大，从而使系统过渡过程的振荡加剧，甚至使系统变为不稳定4：继电特性 其特性中包含了死区、回环及饱和特性。当h=0时，称为理想继电特性。理想继电特性串入系统，在小偏差时开环增益大，系统的运动一般呈发散性质；而在大偏差时开环增益很小，系统具有收敛性质。故理想继电控制系统最终多半处于自持振荡工作状态。继电特性能够使被控制的执行装置在最大输入信号下工作，可以充分发挥其调节能力，故有可能利用继电特性实现快速跟踪。至于带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，而对其它动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果。二.非线性系统特征 对于非线性系统，不存在系统是否稳定的笼统概念，必须针对系统某一具体的运动状态，才能讨论其是否稳定的问题。 1：稳定性例如设t=0时，系统的初始条件为x0，可以求得上述微分方程的解为： 可见，非线性系统可能存在多个平衡状态，其中某些平衡状态稳定，另一些平衡状态不稳定的。初始条件不同，系统的运动可能趋于不同的平衡状态，运动的稳定性就不同。所以说，非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且与运动的初始条件、输入信号有直接关系。 线性系统非线性系统2：时间响应3：自持振荡2615344：对正弦信号的响应线性系统当输入某一恒定幅值和不同频率ω的正弦信号时，稳态输出的幅值Ac是频率ω的单值连续函数。对于非线性系统输出的幅值Ac与ω的关系可能会发生跳跃谐振和多值响应，5：非线性系统的畸变现象三.非线性系统的分析方法 目前研究非线性系统常用的工程近似方法有： 1：相平面法2：描述函数法3：计算机求解法8-2相平面法基础一. 相平面法的概念 设一个二阶系统可以用下列微分方程描述： 考虑到： 可改写为： 如果能解出该方程，即求出 和x的关系，则可以运用 =dx/dt，把x和t的关系计算出来。以x为横坐标、 为纵坐标所组成的直角坐标平面称为相平面(状态平面)。在某一时刻t，x(t)和 对应于相平面上的一个点，称为相点(状态点),它代表了系统在该时刻的一个状态。通常系统在初始时刻t0的初始状态用相点 表示,随着时间的增长，系统的状态不断地变化，沿着时间增加的方向，将描述这些状态的许多相点连接起来，在相平面上就形成了一条轨迹曲线，这种反映系统状态变化的轨迹曲线叫相轨迹相轨迹的箭头表示时间增加时，相点的运动方向。从图中可以看出， 在上半平面,相轨迹总是沿着x增加的方向运动(向右运动), 而在下半平面,相轨迹总是沿着x减小的方向运动(向左运动)。对于任一初始条件，微分方程有唯一的解与之对应。因此，对某一个微分方程，在相平面上布满了与不同初始条件相对应的一族相轨迹，由这样一族相轨迹所组成的图象叫相平面图，简称相图。二.相轨迹的绘制方法 1：解析法(1)消去参变量t。(2)直接积分若原方程可以分解为：则通过积分，也可直接得到 并绘制相轨迹。设描述系统运动的微分方程为： 例8-1 初始条件为x(0)=x0， 试绘制系统运动的相轨迹。 先用第一种解析法求解。根据初始条件可以求得系统运动微分方程的解为：解： 再采用第二种解析法求解。系统的微分方程改写为： 两边积分，得： 等倾线2：图解法(1)等倾线法若令： 则有： 令α为某一常数,上式即为一条等倾线方程。等倾线作图法….例8-2 设描述系统运动的微分方程为： 初始条件为x(0)=x0，试用等倾线法绘制系统运动的相轨迹。 解： 令： 上式即为等倾线方程。显然，等倾线为通过相平面坐标原点的直线，其斜率为-1/α，而α是相轨迹通过等倾线时