2012第三章平面机构的运动分析讲述.ppt

（2）速度图和加速度图： 例1： 在图a所示的铰链四杆机构中，已知各构件长度及原动件1的位置、角速度?1和角加速度?1，求构件2和构件3的角速度?2和?3、角加速度?2和?3，以及构件2上E点的速度?E和加速度aE。 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 解:（1）取合适的长度比例尺μl，根据原动件1的给定位置及机构尺寸，准确作出机构运动简图，如图（a）所示。 （2）速度分析 图解法：取速度比例尺 方向：⊥CD ⊥AB ⊥BC 大小： ？ lABw1 ？ 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 作出速度图p-bc，如图（b）所示则： vE vB vC vCB vEB 方向：⊥CD ⊥AB ⊥BC 大小： ？ lABw1 ？ 3 相对运动图解法求机构的速度和加速度 解E点: vE vB vC vCB vEB 方向： ？ ⊥AB ⊥EB 大小： ？ lABω1 lEBω2 在图（b）的基础上，过点b作 ，得e点，则 。 p-bce称为速度图； p ——速度极点； b、c、e分别称为构件2上相应点 B、C、E的速度影像； vE=mvpe be = vEB/mv 3 相对运动图解