钱炳锋机械多体系统动力学..pptVIP

机械多体系统动力学 报告人: 钱炳锋 内容提要 一、 多体系统动力学发展概况  超长的双臂设计使它更为灵活，它可以执行诸如拆除或安装空间站表面小部件等高精度工作。同时，还装备上了光源、视频设备、1个工具平台和4个工具架。 机械多体系统定义 只要机械系统中所包含的 部件超过一个，就可以认 为其是一个多体系统(multi-body system，简称为MBS)。 根据北大西洋公约组织在1993年召开的高级技术研讨会所作的定义，把多体系统界定为刚性和柔性的多体系统。 现在较为公认的定义是：以一定的联接方式互相关联起来的多个物体构成的系统称为多体系统。汽车、人体、工业机器人和航天器是最为常见的多体系统。 多体系统动力学 1. 正向动力学，已知施加的关节力和力矩，求解关节加速度； 2. 反向动力学，已知系统轨迹（位置、速度和加速度），计算关节力和力矩； 3. 混合动力学，对正反向动力学问题的综合。 传统动力学建模方法 经典的动力学建模方法 Newton-Euler隔离体方法 Lagrange方法 罗伯森-维滕堡方法 凯恩（Kane）方法 旋量方法和变分方法。 物理上这些方法是完全等价的，然而依据各种建模方法所设计的算法的计算效率并不相同。Lagrange动力