第二章离散控制系统2013.ppt

3）串联环节的z传递函数 r(t) r*(t) R(z) G1(s) d(t) d*(t) D(z) G2(s) c(t) c*(t) C(z) G1(z) G2(z) G(z)=G1(z)G2(z) 4-4a （相隔） * * 张秦艳 r(t) r*(t) R(z) G1(s) G2(s) c(t) c*(t) C(z) G(z)=G1G2(z) d(t) 4-4b （相联） * * 张秦艳 例（P111） 设 对于图4-4a所示开环系统，其z传递函数 而图4-4b所示开环系统，其z传递函数 很明显 * * 张秦艳 4）有零阶保持器的开环系统Z传递函数 r(t) r*(t) c(t) c*(t) r(t) r*(t) c(t) c*(t) 结论：G(z)的极点数及其分布情况只决定于GP(s)而和零阶保持器无关。 * * 张秦艳 所以，开环系统z传递函数 在控制系统中常见的情况为 是s的有理分式，无重极点，且含有一个s = 0的极点，即 证明： * * 张秦艳 式中 从z变换表可找出相应的z变换 于是，开环系统的z传递函数为 * * 张秦艳 3.闭环系统的z传递函数 推导 d306, d307 * * 张秦艳 推导 对上式进行z变换有： 于是由闭环脉冲传递函数定义式有： * * 张秦艳 典型闭环离散系统方块图P117表4-3 1. 系统的环节相同，但采样开关的个数或位置不同，则系统的闭环脉冲传递函数(或C(z))将是不同的。如表中的插图1、3及插图 6、7。 2. 表中图2,5和6所示系统的输出信号C(z)中不包含R(z)，因此，该系统得不出闭环传递函数，只能以C(z)表示。 * * 张秦艳 4.Z变换的局限性和扩展z变换 1）z变换的局限性 实际的开环或闭环采样系统，其输出大多是连续信号c(t)而不是采样信号c*(t)。而用一般的z变换只能求出采样输出c*(t)，它不能反映采样间隔内的c(t)值。 * * 张秦艳 例4-18 设开环采样系统如图所示， ，采样周期 ，试比较 与 。 r(t) r*(t) c(t) c*(t) 解 由于采样信号未经保持器直接加入系统中，故脉宽 对系统有影响。实际上要将结果乘上 ，才能使系统的总增益不变。下面为讨论方便，未计入 的影响。 先用 变换法求 ，因为 * * 张秦艳 所以 代入 得 用幂级数法求得 于是 * * 张秦艳 作出c*(t)曲线如图所示 * * 张秦艳 现在我们用拉氏变换法，求环节1/(s+1)在理想脉冲序列 作用下的连续输出c(t)。因为 所以 而 对上式进行拉氏反变换，并考虑到延迟定理有 * * 张秦艳 作出c(t)曲线如图所示 * * 张秦艳 比较图4-14和图4-15，看出连续信号c(t)在采样瞬时呈现跳跃，即 其原因是由于连续环节1/(s+1)只能平滑阶跃输入，而不能平滑脉冲输入，所以在采样点处出现跳变。 如果连续环节改为1/[s(s+1)]，那么就能平滑冲击输入，或在1/(s+1)前面加一零阶保持器，使脉冲输入转换为矩形脉冲输入，这样1/(s+1)的输出就不会产生跳变。 由此得出结论，当连续部分的输入直接为理想脉冲串(即冲击序列)时，其传递函数必须满足极点数比零点数多两个以上，即满足条件 * * 张秦艳 2）扩展z变换 扩展z变换法由于能够计算区间 (k-1)T≤tkT之间的e(t)值，因而缓和了在z变换中的限制。 1)对象具有延迟环节的系统的z变换： 这里是指延迟环节的延迟时间不是采样周期的整数倍的系统。 * * 张秦艳 设某系统的传递函数为G(s)，其单位脉冲响应为g(t)。显然 当系统含有延迟环节时，如图4-16b所示，系统的