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基于LDC1000铁丝轨道检测的循迹小车 严天华 赵飞艳 王顺 吴小康 400056 摘要本是以LDC1000电感/数字转换器为核心，设计并制作了一个可自动循迹小车。系统的主要功能模块包括：主控模块、金属信号探测模块、速度检测模块，电机驱动模块及电源模块。使小车能够在规定的平面跑道自动按方向循迹。 关键词：STC89C52；LDC1000；循迹Tracking car track detection based on LDC1000 wire Yan Tianhua,Zhao Feiyan,Wang Shun,Wu Xiaokang Chongqing Institute Of Engineering,ChongQing,400056 ABSTRACT: This paper is based on the LDC1000 inductor / digital converter as the core, the design and fabrication of a wire shape automatically according to the tracking car. The main function modules of the system include: main control module, metal signal detection module, speed detection module, motor drive module and power module. System according to the distance from the metal signal detected, judge whether the car off the track, so as to make the adjustment direction, allowing the car to the plane defined by the runway automatically in a certain direction automatic tracking. Keywords: STC89C52; LDC1000; tracking 1.引言自动循迹小车的工作过程是主要利用LDC1000的检测原理，即大学物理中学到的电磁感应原理。在PCB线圈或者自制线圈中加上交变电流，线圈周围就会产生交变磁场。这时，如果有金属物体进入磁场，将会在金属物体表面产生涡流。涡流电流跟线圈电流方向相反，产生的电磁场也与线圈产生的相反。所以，涡流是金属物体距离，大小，成分的函数。涡流产生的反向磁场与线圈耦合在一起，就像是有另一个次级线圈一样，这样就形成一个变压器。由变压器的互感作用，在初级线圈的这一侧就可以检测到次级线圈的参数。据以上所述，当LDC1000电感/数字转换器位于金属材质的附近时，便会使传感器的值发生变化， 对这一变化进行判断便可晓该金属物体是铁丝轨道还是硬币。并将这些信息输入到STC89C52单片机控制系统，单片机进行分析处理，通过控制算法对驱动系统发出控制命令，来让驱动小车左、右轮的电机使小车沿着指定的轨迹前进。 （图1 循迹小车组成框图） 3.LDC1000芯片及驱动设计 3.1 LDC1000简介 LDC1000是美国德州仪器公司TI推出的一块全新的电感数字转换器(LDC)，具有低功耗，小封装，低成本的优良性质。它的SPI界面可以很方便的连接MCU。LDC1000只需要外接一个PCB线圈或者自制线圈就可以实现非接触式电感检测。LDC1000的电感检测并不是指像Q表那样测试线圈的电感量，而是可以测试外部金属物体和LDC1000相连的测试线圈的空间位置关系。 利用LDC1000这个特性配以外部设计的金属物体即可很方便实现，水平或垂直距离检测；角度检测；位移监测；运动检测；振动检测；金属成分检测；可以广泛应用在汽车、消费电子、计算机、工业、通信和医疗领域。(图2 垂直距离检测) （图2 垂直距离检测） 3.2 stc89c52 与LDC1000接口 （图3 mcu与LDC1000接口） 使用stc89c52的io口模拟spi接口（图3 mcu与LDC1000接口），和从机（LDC1000)进行通讯的时候，应该遵循以下几个步骤（图4 LDC1000 SPI 读写时序）： 片选信号置零； stc89c52通过模拟SPI线向LDC1000写入访问寄存器地址，其中最高位0表示写入，1表示读出，其余7位为寄存器的地址； 占据八个时钟周期，这段时间内SDO线处于高阻状态； 如果命令在读写状态时，传输的数据最高位为1，SDO在线发送来自其他地址寄存器的8