5.前馈控制系统-过程控制(自动化)讲述.pptVIP

* 举例：换热器的前馈控制 稳态工作点：T1=20℃，RF=10 T/hr，RV=2T/hr，Kv=800，T2=180℃。 假设：T2温度测量变送的量程为100-300℃，RV和RF的量程分别为0 ~ 5 T/hr和0 ~ 25 T/hr。 换热器的线性前馈控制 换热器的线性前馈控制（续） 采用阶跃响应方法测试各个环节的传递函数模型： 线性前馈控制的仿真 有余差 原因：实际的工业对象会存在多个扰动；受前馈控制模型精度的限制；用仪表来实现前馈控制算式时，往往作了近似处理。 前馈加反馈控制 前馈反馈控制方案1 前馈反馈控制方案2 特点：可克服对象的非线性，或具有变增益控制器的功能。 换热器反馈控制系统举例 (参见模型…/FFControl/ExHeaterPID.mdl) 换热器前馈反馈控制系统 1 (参见模型…/FFControl/ExHeaterFFC_PID1.mdl) 换热器前馈反馈控制系统 2 (参见模型…/FFControl/ExHeaterFFC_PID2.mdl) 前馈＋反馈控制的仿真 结 论 引入前馈控制的可能应用场合： 常规反馈控制系统难以满足要求； 干扰可测。 主要被控量不可测 应用前馈控制的前提条件： 主要干扰可测； 调节阀与被测干扰之间没有因果关系； 干扰通道的响应速度比控制通道慢，至少应接近； 干扰通道与控制通道的动态特性变化不大。 练习题 有时前馈-反馈控制系统从其系统结构上看与串级控制系统十分相似。试问如何来区分它们？试分析判断下图所示的两个系统各属于什么系统？说明其理由。 TC FC TC FC 原油 原油 燃料油 燃料油 (a) (b) 练习题（续） 下图所示的换热器采用蒸汽加热工艺介质，要求介质出口温度达到规定的控制指标。试分析下列情况下应选择哪一种控制方案，并画出带控制点的流程图与方块图。 （1）工艺介质流量GF与蒸汽阀前压力PV均比较稳定； （2）介质流量GF比较稳定，但压力PV波动较大； （3）蒸汽压力PV比较稳定，但介质流量GF波动较大。 * 这里要补充强调：串级系统的副回路要比主回路快。 反馈控制的优点：广泛应用于流程工业，它具有通用性强，鲁棒性好，可克服所有干扰，无需建立对象模型等特点。缺点：反馈控制只有在被控变量产生偏差以后才能产生校正作用，因此它不能实现被控变量完全不受干扰影响的理想控制；不能提供预测的功能，无法补偿已知的或可以测量的干扰的影响，而且当被控变量不能在线测量时，反馈控制是无法采用的。 前馈控制的应用场合：采用反馈控制无法获得满意效果且干扰可在线测量的过程，加入前馈控制往往能显著改善控制品质。 * 图中：RF----进料流量；Cp----比热容；T1----进料温度；RV-----加热蒸汽量；Hv---蒸汽汽化潜热 主要干扰：物料进料流量RF。 * 选择加热蒸汽流量作为操纵变量。原理：测量进入过程的干扰量（包括外界干扰和设定值变化），并根据干扰的测量值产生合适的控制作用来改变控制量，使被控变量维持在设定值上。 * u (t)、y (t) 分别表示控制变量与被控变量；D (t) 表示某一外部干扰；GYD(s)、GYC(s)分别为干扰通道与控制通道的动态特性； GFF(s)为前馈控制器的动态特性。 不变性原理或称扰动补偿原理，它是前馈控制的理论基础。“不变性”是指控制系统的被控变量不受扰动变量变化的影响。不变性原理是通过前馈控制器的校正作用，消除扰动对被控变量的（扰动使被控变量发生偏离其设定值的变化）影响。 Y(s)/D(s) = 0考虑了两个通道的动态特性，是一种动态前馈控制器。它追求的目标是被控变量的完全不变性。实际生产过程中，有时并没有如此高的要求，只要在稳态下，实现对扰动的补偿即可。这就是静态前馈控制。 静态非线性前馈----输出与几个变化的输入有关 图中：RF----进料流量；Cp----比热容；T1----进料温度；RV-----加热蒸汽量；Hv---蒸汽汽化潜热 该前馈控制系统的主要扰动量：物料流量RF和物料进口温度T1。上式中RF与T1是相乘关系，所以这是一个非线性算式，由此构成的静态前馈控制器也是一种静态非线性控制器。 红框中Rv的设定值是由T2的设定值计算出来的。这样当T1和Rf发生变化时Rv的设定值也发生变化，蒸汽调节阀调节使得Rv与新的设定值相等，即用Rv的设定值带入平衡关系式，可得T2等于T2的设定值，也就是始终保持T2稳态时等于设定值。 静态前馈控制系统的结构简单，容易实现，它可以保证在稳态时消除扰动的影响，但在动态过程中偏差依然存在。 动态前馈的实现是基于绝对不变性原理。 前馈控制对于干扰的克服要比反馈控制及时 前馈控制本身不形成闭合回路，所以不存在闭环稳定性问题。 前馈控制的效果无法通过反馈加以检验，所以对被控对象