机电一体化系统设计(第14章)中国电力出版社王丁资料.ppt

第14章 典型机电一体化机构设计 将机电一体化技术引入传统机械而出现的新兴研究方向，充分体现了机电有机集成的设计精神。 主要类型 分别为变输入速度伺服机构系统、机构的振动主动控制系统，以及混合动力机器 14．1变输入速度伺服机构系统方案 14．1．1基本思想 变输入速度伺服机构系统的设计理念，是引入计算机和伺服驱动系统，协助凸轮或连杆机构等传统的单自由度非线性机构实现其刚体引导、函数创成、轨迹创成等功能。这是该理念在应用对象、研究内容和研究目标方面与机器人或其他运动控制系统的显著区别。此外，在运动控制技术中，通常只采用线性的定传动比机构作为执行机构以简化控制器设计，并且过于依赖控制设计而未充分重视机构的结构参数对控制系统的贡献。近年来发展起来的直接驱动技术，即完全取消了机构传动，而用伺服马达直接驱动负载。 14.1.2变输入速度伺服机构系统的组成结构 由动力、传动、执行、检测、息处理与控制等子系统组成 1) 动力系统。由伺服驱动器、伺服马达及伺服传感器组成，负责生成运动和动力，并 且实施控制功能。 2）传动系统。由线性机构组成，负责运动和动力的传递，仅作线性运动变化。 3）执行系统。由非线性执行机构组成，进行非线性运动变换，驱动负载，完成设计任 务。 4）检测系统。由检测执行运动机构和动力状态的各种传感器组成，负责监测执行机构 的运行状态。其中，运动传感器检测位置、速度、加