基于matlab的二阶动态系统特性解剖.doc

测控技术基础课程设计 num=[2.7]; den=[1,0.8,0.64]; t=0:0.01:20; step(num,den,t); [y,x,t]=step(num,den,t) ; %求单位阶跃响应 maxy=max(y); %响应的最大偏移量 yss=y(length(t)); %响应的终值 pos=100*(maxy-yss)/yss; %求超调量 for i=1:2001 if y(i)==maxy n=i;end end tp=(n-1)*0.01; %求峰值时间 y1=1.05*yss; y2=0.95*yss; i=2001; while i0 i=i-1; if y(i)=y1 y(i)=y2; m=i; break end end ts=(m-1)*0.01; %求调节时间 title(单位阶跃响应) Grid 运行程序后，得到此二阶系统的单位跃阶响应曲线 图2-1 二阶系统的单位跃阶响应曲线 通过matlab求得的性能指标为： 最大超调量为： =16.3357% 峰值时间为：=4.5300 调节时间为： = 6.6100 2.2. 二阶系统的动态响应分析 2.2.1. 二阶系统的单位阶跃响应与参数的关系. 已知二阶系统传递函数为 设定时，试计算当阻尼比从0.1到1时二阶系统的阶跃响应，编写matlab程序，如下所示： clc,clear num=1;y=zeros(200,1);i=0; for bc=0.1:0.1:1 den=[1,2*bc,1]; t=[0:0.1:19.9]; sys=tf(num,den); i=i+1; y(:,i)=step(sys,t); end mesh(flipud(y),[-100,20]) 运行该程序，绘制一簇阶跃响应三维图，如图所示 图2-2 阶跃响应三维图 由图可知，系统阻尼比的减小，直接影响到系统的稳定性，阻尼比越小系统的稳定性越差。越接近于1时，系统越接近于临界稳定 当阻尼比=-0.05、0.1、1.2时的时域特性仿真程序为： clc,clear num=1;y=zeros(200,1);j=0; bc=[0.045 0.056 0.1]; for i=1:3 den=[1,2*bc(i),1]; t=[0:0.1:19.9]; sys=tf(num,den); step(sys,t); grid hold on end legend(阻尼比为-0.05,阻尼比为0.1,阻尼比为1.2) 图2-3 阻尼比=-0.05、0.1、1.2时的响应曲线 由图可知，阻尼比=-0.05时，即小于0时，系统不稳定；01时，系统虽稳定，但在过渡过程特性曲线的初始阶段也有振荡，这是因为阻尼比越小，靠近虚轴附近极点的影响所致。1时，系统接近于一阶系统的特性曲线。 2.2.2. 二阶系统的单位阶跃响应与参数的关系. 已知二阶系统传递函数为 设定时，分别分析无阻尼固有频率为1、3、5时二阶系统的阶跃响应，编写matlab程序，如下所示： clc,clear xi=0.3; hold on for w=1: 2: 5 num=w^2; den=[1 2*xi*w w^2]; step(num, den) end legend(无阻尼固有频率为1,无阻尼固有频率为3,无阻尼固有频率为5) grid on 运行程序，得到无阻尼固有频率为1、3、5时二阶系统的阶跃响应曲线： 图2-4 为1、3、5时二阶系统的阶跃响应曲线 可以看出,当时,随着的增大,系统单位响应的振荡周期变短,其调整时间也相应地缩短;当1时,系统变成临界阻尼或欠阻尼系统,这时也有类似的结论,。下图即为时对应的阶跃响应曲线： 图2-5 时对应的阶跃响应曲线： 设计体会 经过为期两周的机械测试课程设计，我从中学会了很多。在课堂上学到的知识和理论很抽象，很多时候都不能够真正了解，经过这次的课程设计，通过自己动手，用matlab仿真，探索和体会课堂上学到的知识，对二阶系统以及一般系统的特性有了更深的了解。