1第一讲机构自由度的计算课件.pptVIP

 * 第一章 机构的结构理论与型综合创新 概述 机构的结构理论，主要研究机构的组成原理、结构综合、机构分类以及机构具有确定运动的条件等方面的问题。 它是进行机构分析、综合与创新的基础。 机构的结构综合创新方法的发展，为改造现有机械和创造新机械指出了途径。 1 .1 基本概念 机构是由具有确定相对运动的构件组成的、可以传递或变换机械运动的人工系统。 构件机构中的运动单元，一般可认为是刚体，但也可以是弹性体、挠性体等物体。 轮胎式联轴器 1 .1 基本概念 运动副是由两构件直接接触组成的、能够限制某些相对运动的可动联接，分为高副和低副。高副指点或线接触的运动副，低副指面接触的运动副。 运动副可以按其具有的自由度数进行分类，如只具有一个自由度的运动副称为I类运动副，只具有两个自由度的称为II类运动副。 1 .1 基本概念 面球副，F=5 V类高副 球槽副，F=4 IV类高副 球销副，F=2 II类低副 转动副，F=1 I类低副 圆柱副，F=2 II类低副 球副，F=3 III类低副 移动副，F=1 I类低副 螺旋副，F=1 I类低副 运动链是两个以上构件通过运动副联接而成的系统。可分为闭式运动链和开式运动链。