自适应控制新版1.pptVIP

教学要求： ?1、了解自适应控制的基本概念，自适应控制系统的构 成原理，实际工程系统中应用自适应控制的现状及 国内外研究动态； ?? 2、掌握两类比较基本和成熟的自适应控制系统：模 型参考自适应控制（基于确定性、连续时间系统的 辨识和控制问题）和自校正控制（基于确定性、离 散时间系统的参数估计和控制问题）； 3、应用MATLAB控制系统工具箱作为计算机仿真实 验工具，进行简单自适应控制系统的设计与分析。 第一章　　概述 ■ 第一节　自适应控制的任务 第一节　自适应控制的任务 1.1 现代控制理论的局限性 ●必须基于系统的参数模型 ●实施效果不理想和模型不确定性等特点 ●现有理论不适于工业系统的控制；如反馈控制和最优控制系统中，均假设被控对象的数学模型已知而且确定，例如其差分方程通常描述为： 1.2 自适应控制的任务 设计一种特殊的控制系统，它能够自动地补偿在模型阶次、参数和输入信号方面非预知的变化。 　第二节　什么是自适应控制 2.1　“自适应”的定义 2.1 “自适应”的定义 ●1974年，Landau ：“自适应控制”的含义是：利用可调系统（通过修改它的参数或结构，或通过修改它