ghx第六节68第七节频率特性校正(一).pptVIP

开、闭环期望频率特性 低频段：准 中频段：快、稳 高频段：去噪 二阶期望 三阶期望 四阶期望 基本校正方式主要有三种： 串联校正：校正装置Gc(s)与广义被控对象Gp(s)相串联位于控制系统的前向通道中。串联校正是基于偏差产生控制作用原理的反馈控制系统的基本结构。 2) 反馈校正：专指校正装置位于反馈通道的情况，反馈校正从被校正对象后或其中引出反馈信号，与被校正对象或其一部分构成局部反馈回路。 7.2.2 校正方式 7.2.2 校正方式 3) 前馈校正: 一般不能单独使用，而是与串联校正一起构成复合校正。复合校正主要分为两种方式: 按参考输入补偿 按扰动补偿 按参考输入补偿 按扰动补偿(a) 按扰动补偿(b) 结构（a）因前馈补偿器Gff(s)可实现独立于串联控制器Gc(s)的分析和设计，故更具一般性。 结构（b）一般适合用于可实现串联控制器Gc(s)和前馈补偿器Gff(s)联合设计的场合; 1. 频率法 设计思想是利用校正装置改变原系统频率特性曲线的形状，使其具有满意的动、静态性能。采用伯德图的居多。 伯德图上特性曲线的线性相加或相减； 伯德图上也能够清楚地看出影响原系统性能的因素、特别是特性曲线应如何改造，从而方便确定合适的校正形式以及校正装置应取的参数值等。 2. 根轨迹法 依据在于闭环系统的性能取决于零、极点分布，因而改变系统根轨迹使其符合预期的零极点分