机械工程控制基础(第3节系统的时间响应分析).ppt

2.典型的输入信号;及一阶、二阶系统的典型时间响应。 典型输入信号便于进行时间响应分析；任何高阶系统均可化为零阶、一阶、二阶系统等的组合；任何输入产生的时间响应均可由典型输入信号产生的典型时间响应而求得； 3.1 时间响应及其组成 首先来分析最简单的振动系统，即无阻尼的单自由度系统。如图3.1.1所示， 质量为m与弹簧刚度为k的单自由度系统在外力Fcos?t的作用下，系统的动力学方程为3.1.1: 这一非齐次常微分方程的完全解由两部分组成： 式中， 是齐次微分方程的通解； 是其一个特解。由理论力学与微分方程中解的理论知： 式中， ，为系统的无阻尼固有频率。 将式（3.1.4）代入式(3.1.1)，有 化简得， 式中 于是，式（3.1.1）的完全解为 求解常数A与B：将上式对t求导，有 设 时， ，代入式（3.1.6）与（3.1.7），联立解得： 代入式（3.1.6），整理得通解： 第一、二项:初始条件（初始