过程控制基础第4章频率分析法.ppt

第四章 频率分析法 频率特性分析方法具有如下特点： 可以通过分析系统对不同频率的稳态响应来获得系统的动态特性。 频率特性有明确的物理意义，可以用实验的方法获得。这对那些不能或难于用分析方法建立数学模型的系统或环节，具有非常重要的意义。即使对于那些能够用分析法建模的系统，也可以通过频率特性实验对其模型加以验证和修改。 不需要解闭环特征方程。由开环频率特性即可研究闭环系统的瞬态响应、稳态误差和稳定性。 第一节 频率特性的基本概念 1.绘制频率特性Nyqusit图的步骤 （1）在系统传递函数中令s=j? ，写出系统频率特性G(j?) 。 （2）写出系统的幅频特性|G(j?)| 、相频特性∠G(j?) 、实频特性Re(?)和虚频特性Im(?)。 （3）令?=0 ，求出?=0时的|G(j?)| 、∠G(j?)、Re(?) 、 Im(?)。 （4）若频率特性矢端轨迹与实轴、虚轴存在交点，求出这些交点。令Re(?)=0，求出?，然后代入 Im(?)的表达式即求得矢端轨迹与虚轴的交点；令Im(?)=0 ，求出?，然后代入Re(?)的表达式即求得矢端轨迹与实轴的交点。 七、二阶微分环节的频率特性 第四节 控制系统开环波德图 一、控制系统开环波德图 控制系统一般总是由若干典型环节组成，直接绘制系统的开环玻德图比较繁琐，但熟悉了典型环节的频率特性后，就不难绘制出系统的开环玻德