焊接机械手臂设计方案.doc

焊接机械手臂课程设计 专 业： 机械设计与制造 班 级： 15级机械5班 设计题目： 焊接机械手臂设计 指导教师： 组 别： 学 号： 姓 名： 成 绩： 2016年5月目 录 一、技术参数 2 二、设计要求 2 三、设计过程 4 四、设计结果 5 五、设计总结 7 六、心得体会 9  一、技术参数： 执行标准： GB8366-87 GB15579-1995 额定输入电源： 380V 50Hz 相 额定输入电流： A 最大负载：50Kg 额定负载持续率： % 液压杆上升速度：20mm/s 最大上升高度：500mm 摆臂最大摆角：150° 摆速：10°/s 旋转臂转速：30r/min 二、：1)稳定和提高焊接质量,保证其均匀性； 2)提高劳动生产率,一天可24小时连续生产； 3)改善工人劳动条件,可在有害环境下工作； 4)降低对工人操作技术的要求； 5)缩短产品改形换代的准备周期,减少相应的设备投资； 6)可实现小批量产品的焊接自动化； 7)能在空间站建设，核能设备维修，深水焊接等极限条件下完成人工难以进行的焊接作业； 8)为焊接柔性生产线提供技术基础； 焊接作为机械制造业中仅次与装备加工和切削加工的第三大加工作业，对其进行机器人柔性加工技术及其相关的控制器PC化，网络化和智能化的应用研究已成为焊接自动化发展的必然趋势。 基于此课题，我设计的是一个焊接机械手臂。具体内容如下： 1）体积：不大于1m×1m×2m（长×宽×高） 2）如左图所示，具有六个自由度，能够实现多方位的焊接。 3)适用于中低碳钢板、不同厚度的金属板材、钢、小直径线材、钢板与工件的焊接。 4）腰座有足够大的安装基面，以保证在工作时整体安装的稳定性。 三、设计过程 1、机器人底座：由两部分组成，分为上下两部分，下部分的作用是固定和支撑，属于不动体，用螺栓固定于地上，可选用铸铁材料；上部分是一个圆柱形台子，用于配重以及支撑和控制液压杆。 2、液压杆：采用普通的伸缩式液压杆即可，满足机械手在竖直方向上的自由度。要求平稳精准。 3、水平杆：承载能力大、刚性好、自重轻手臂的刚性直接影响到手臂时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，机械手手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，以保证能承受所需要的驱动力。、 2，三视图 五、 本设计为焊接机械的结构设计，主要研究内容：设计；臂回转的结构设计。 本设计由整体布局入手，参考现有关节型机械臂的相关设计，初步确定，从而确定的选型，安装等相关设计。在机械臂的灵活和精度的前提下完成总体结构的设计，然后根据总体结构，从而确定本设计的机械臂各个主要零部件的设计。 在主要零部件的设计中，主要包括的设计、结构设计、轴承的选择等。 本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改，使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、设备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。 2