机械工程控制基础chapter3(系统的时间响应分析)改讲述.pptVIP

(4)、当：ξ1时: 过阻尼时的响应: 易求得: t 二阶系统的输入信号为单位阶跃信号，即： 二阶系统的响应函数的Laplace变换式为： 二、二阶系统的单位阶跃响应 1.欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分量为衰减振荡过程，振荡频率为ωd。 二阶欠阻尼系统输出分析 2.无阻尼 （ξ=0） 二阶系统的单位阶跃响应 二阶无阻尼系统的单位阶跃响应是一个等幅振荡过程，最大振幅为阶跃信号的两倍，振荡频率为ωn。 二阶欠阻尼系统输出分析 3.临界阻尼 （ξ=1） 二阶系统的单位阶跃响应 二阶欠阻尼系统输出分析 二阶临界阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。稳态分量值等于1，暂态分量为按指数规律衰减的过程。 4.过阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 衰减项前的系数一个大，一个小； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 二阶过阻尼系统输出分析 二阶过阻尼情况下的两个极点： 与一阶系统阶跃响应的比较 t xo(t) 0 二阶过阻尼系统 一阶系统响应 1 过阻尼系统单位阶跃响应 下图为二阶系统单位阶跃响应的通用曲线。 三、二阶系统的性能指标 t ) ( t xo ) ( p t xo 1 p t s t 误差带 0 r t Mp％ 2、峰值时间tp：指xo(t)曲线中超过其稳态值而达到第一个峰值所需的时间。 3、最大超调量Mp％：指xo(t)中对稳态值的最大超出量与稳态值之比。 4、调整时间ts：指响应曲线中，h(t)进入稳态值附近?5%h(?)或?2%h(?)误差带，而不再超出的最小时间。 6、稳态误差ess：指响应的稳态值与期望值之差。 二阶欠阻尼系统瞬态响应指标：tr、tp、Mp、ts、N： 1、上升时间tr：指xo(t)曲线中第一次达到其稳态 值所需的时间。 5、振荡次数N：在调整时间内输出的振荡周期数。 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标的计算： 1.上升时间 ：令 ，则 即有： 由于： 所以： 令： 得： 根据极值定理有： 2.峰值时间　：　　　 由于： 所以： 得： 将峰值时间 代入上式 3.最大超调量　　： 而： 得： 阻尼比和超调量的关系曲线如下图所示 当ξ=0.4—0.8相应的超调量Mp=25%--1.5% 4.调整时间 当xo（t）的取值满足下列不等式时 所需要的时间，定义为调整时间ts。 式中Δ是指定的误差，一般取2%--5%。 即当xo（∞）=1时: 取： 于是： 由于： 若取Δ=0.02,得： 若取Δ=0.05,得： 当0ξ0.7时,调整时间ts： 若取Δ=0.02,得： 若取Δ=0.05,得： 工程中一般做如下近似计算： 4.振荡次数N 在过渡过程时间0≤t ≤ ts内, 由于系 统的振荡周期为：2π/ωd，于是有： 当0ξ0.7时,调整时间ts： 若取Δ=0.02,得： 若取Δ=0.05,得： 几个主要公式： （1）上升时间 （2）峰值时间： （4）最大超调量： （3）调整时间ts： 若取Δ=0.02,得： 若取Δ=0.05,得： （5）振荡次数N： 若取Δ=0.02 若取Δ=0.05 下面根据上图来分析系统的结构参数 、 对阶跃响应的影响 平稳性（Mp％） 结论：对于二阶欠阻尼系统而言， 大， 小，系统响应的平稳性好。 当 ＝0时，为零阻尼响应，具有频率为 的不衰减（等幅）振荡。 MP% 快速性 从图中看出，对于5％误差带，当 时，调节时间最短，即快速性最好。同时，其超调量5％，平稳性也较好，故称 为最佳阻尼比。 总结： 越大，调节时间 越短；当 一定时， 越大，快速性越好。 系统的响应速度与平稳性间 往往是存在矛盾的。 ξ与ts的精确关系式： 例如，一个m-c-k系统的动力学方程为： 与标准形式比较可得： 通常根据容许的超调量来选择阻尼比！ 稳态精度 从上式可看出，瞬态分量随时间t的增长衰减到零，而稳态分量等于1，因此，上述欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应稳态误差为零。 例题解析 例题3-1:已知单位反馈系统的开环传递函数为： 求K=200时，系统单位阶跃响应的动态性能指标。若K 增大到1500或减小到13.5，试分