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第四章 GPS卫星的导航电文和卫星信号 §4.1 GPS卫星的导航电文§4.2 GPS卫星信号§4.3 GPS卫星位置的计算 §4.4 GPS接收机基本工作原理 4.1 GPS卫星（导航）电文 内容：卫星星历、时钟改正、电离层时延改正、卫星钟参数、卫星状态信息及其它信息。 数据码 §4.2 GPS信号 4.2.1 概述 GPS信号的组成 GPS信号的产生 GPS信号的调制 4.2.2 伪随机噪声码的产生及特性 4.2.3 载波、C/A码、P码 4.2.2 码、随机噪声码和伪随机噪声码 码：表达信息的二进制数及其组合。 随机噪声码：每一时刻，码元是0或是1完全是随机的一组码序列，这种码元幅值是完全无规律的码序列，称为随机噪声码序列。 特性：它是一种非周期序列，无法复制。但是，随机噪声码序列却有良好的自相关性，GPS码信号测距就是利用了GPS测距码的良好的自相关性才获得成功。 自相关性 自相关性是指两个结构相同的码序列的相关程度，它由自相关函数描述。 自相关函数： 伪随机噪声码(Pseudo Random Noise-PRN ) 伪随机噪声码PRN的产生 伪随机噪声码PRN由多级反馈移位寄存器产生。这种移位寄存器由一组连接在一起的存储单元组成，每个存储单元只有“0”或“1”两种状态，并接受钟脉冲和置“1”脉冲的驱动和控制。 4.2.1 GPS信号概述 GPS卫星信号（续） GPS卫星信号的组成部分 载波（Carrier） L1 L2 电离层延迟误差 测距码（Ranging Code） C/A码（目前只被调制在L1上） P(Y)码（被分别调制在L1和L2上） 卫星（导航）电文（D码） GPS卫星信号的生成 关键设备 – 原子钟 GPS信号的产生 由卫星上的原子钟直接产生 基准频率为10.23MHz 卫星信号的所有成分均是该基准频率的倍频或分频 载波 作用 搭载其它调制信号 测距 测定多普勒频移 类型 目前 L1 – 频率： 154?f0 = 1575.43MHz； 波长：19.03cm L2 – 频率： 120?f0 = 1227.60MHz； 波长：24.42cm 现代化后 增加L5 – 频率：115?f0 = 1176.45MHz； 波长：25.48cm 卫星信号的调制 在数字通讯技术中，为了有效地传播信息，一般均将低频信号加载到高频的载波上，这时原低频信号称为调制信号，而加载信号后的载波就称为已调波。 GPS信号调制，是采用调相技术实现的。 调制定义：数据码和测距码组合码放到载波上，载波携带着有用信号传上去。 （频率变大） 组合码 P-D,C/A-D 卫星信号的调制① 模二和 -- 运算规则 -- 二进制信号：“+1”表示二进制“0”， “-1”表示二进制“1”，则 卫星信号的调制② 二进制信号的相位调制 卫星信号的调制③ GPS卫星信号的调制原理 AP、BP：调制在L1、L2上的P码振幅 AC：调制在L1上的C/A码振幅 为P码、数据码、C/A码的状态码 ：卫星编号 GPS卫星信号的调制与解调 １、调制 调制就是在载波上加上信号码，方法是用调相技术将信号调制到载波上。 二进制码（电位） 1 (-1) 0(1) 载波相位 改变180° 不变 2、解调 解调就是去掉二进制码，只留下载波。 4.2.3 载波 作用 搭载其它调制信号 测距 测定多普勒频移 类型 目前 L1 – 频率： 154?f0 = 1575.43MHz； 波长：19.03cm L2 – 频率： 120?f0 = 1227.60MHz； 波长：24.42cm 现代化后 增加L5 – 频率：115?f0 = 1176.45MHz； 波长：25.48cm 载波 特点 所选择的频率有利于测定多普勒频移 所选择的频率有利于减弱信号所受的电离层折射影响 选择两个频率可以较好地消除信号的电离层折射延迟（电离层折射延迟于信号的频率有关） 优点 减少拥挤，避免“撞车” 适应扩频，传送 载波 先将带有导航信息的编码脉冲D（t）调制到伪码（C/A，