闭环伺服系统设计课件.pptVIP

一 闭环伺服系统的构成 闭环系统是负反馈控制系统。检测元件将执行部件的位移、转角、速度等量转变成电信号，反馈到系统的输入端并与指令进行比较，得出误差信号的大小，然后按照减小误差的 方向控制驱动电路，直到误差减小到零。 反馈元件一般精度比较高，很多误差都可以得到补偿，提高了系统的跟随精度和和定位精度。 根据检测元件的安装位置，闭环系统分为全闭环和半闭环两种。 全闭环，半闭环系统比较 位置检测元件直接安装在最 位置检测元件安装在传动链 后的移动部件上，形成全闭 某一部位，就形成了半闭环 环系统。 系统。 误差可以得到补偿，精度高， 环外传动误差得不到补偿， 但易造成系统动荡，不稳定。 精度降低，构造简单，稳定  下面这个系统是一种教学和实验使用的X-Y轴全闭环交流伺服运动控制系统。系统由四个部分组成（图1）：（1）上位控制部分包括通用PC机、ADT850运动控制卡；（2）松下MINAS A4系列交流伺服驱动器和交流伺服电机组成驱动部分；（3）负载部分为X-Y轴滚珠丝杠平台；（4）闭环反馈部分由光栅尺和数据采集卡来实现。  闭环系统适合于高精度和大负载的系统，系统设计比开环复杂。设计步骤类似。因为半闭环应用广泛，下面讨论的系统都是半闭环系统。 图为一半闭环数控机床进给系