5李雅普诺夫稳定性0428课题.ppt

西北工业大学自动化学院 第五章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 5.2 李雅普诺夫稳定性间接判别法 5.3 李雅普诺夫稳定性直接判别法 5.4 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 如果对于所有t，满足 的状态 称为平衡状态（平衡点）。 设系统初始状态 x0 位于平衡状态 xe 为球心、半径为δ的闭球域内，如果系统稳定，则状态方程的解在的过程中，都位于以 xe 为球心，半径为ε的闭球域内。 5.2 李雅普诺夫稳定性间接判别法 5.2.2平衡态稳定性与输入输出稳定性的关系 5.2.2平衡态稳定性与输入输出稳定性的关系 3）就一般系统而言,两种稳定性没有必然的联系 4）对线性定常系统，当系统所示系统的传递函数G(s)没有零极点对消时，系统的状态渐进稳定性和系统的输出稳定性是一致的，因为这时系统矩阵的特征根就是系统传递函数的极点。 李雅普诺夫第一法的基本思路与经典控制论中的稳定性判别思路基本一致 例：某系统的动态方程为： 请分析系统的状态稳定性和输出稳定性。 系统特征方程为： 因为有大于零的特征根，所以系统状态不稳定。 系统传递函数为： 极点S= -10，所以系统输出稳定。 实际上，系统通过零极点对消，将不稳定的极点消去，从而在输出方面呈现稳定性质。 5.3 李雅普诺