第2章 机电传动系统的动力学课件.pptVIP

2.1 机电传动系统的运动方程式 机电传动系统可分为电动机、工作机构、控制设备和电源 （1）直线运动时的运动方程 (2-1) （2）旋转运动时的方程式（2-2） 单轴机电传动系统的运动方程式 2.3 负载惯量计算 （1）圆柱体的惯量（2-8) （2）直线运动体的惯量（2-9） （3）有变速机构时折算到电机轴上的惯量（2-10） （4）具有旋转中心的圆柱体的惯量（2-11） （5）空心圆柱体的惯量（2-12） 2.4 电动机功率计算 （1）运转功率计算 （2-14） （2）加速功率计算 （2-15） 2.5 电动机的稳定性分析及稳定运行条件 机电传动系统稳定运行的必要充分条件： （1）电动机与工作机械的机械特性曲线有一个交点； （2）在这个交点对应的转速上，必须保证T＜Tz；而在这个交点对应的转速之下，必须保证T＞Tz。 * * 第二章 机电传动系统的动力学 本章要求掌握： 机电传动系统的运动方程式，用它来分析和判别机电传动系统的运行状态； 多轴拖动系统中转矩折算的原则和方法； 机电传动系统稳定运行的条件，运用其来分析和判断系统的稳定平衡点。 重点： ①运用运动方程式分别判别机电传动系统的运行状态； ②运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点， 2.2 负载转矩计算 ● 系统运动状态： 当T＞Tz时，系统加速； 当T＜Tz时，系统减速； 当T=Tz时，系统静止或 恒速。 转矩正方向约定： 设电动机某一转动方向n为正， 则T与n一致的方向为正向； Tz与n相反的方向为正向。 根据上述约定，可以从转矩与转速的符号上来判定T、Tz的性质（拖动转矩或制动转矩）。 若T与n符号相同(同为正或同为负)，则表示T的作用方向与n相同、T为拖动转矩；若T与n符号相反，则表示T的作用方向与n相反，T为制动转矩。 而Tz若与n符号相同，则表示的作用方向与n相反，为制动转矩；若Tz与n符号相反，则表示的作用方向与n相同，Tz为拖动转矩。 ●电动机工作在电动状态时的负载转矩（2-4） ●电动机工作在制动状态时的负载转矩（2-5） ●恒转矩负载计算 ●负载转矩计算（2-6） ● 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 实际运动系统一般常是多轴系统，为了列出这个系统的运动方程，必须把上述各量折算到某一轴上（电机轴），即折算成为单轴系统。 折算时的基本原则是折算前的多轴系统同折算后的单轴系统，在能量关系或功率关系上保持不变。 ● 负载转矩折合到电极轴上的计算方法： 基本原则：功率守恒原则。即折算前的多轴系统同折算后的单轴系统，在功率关系上保持不变。 对于旋转运动，如下图所示，当系统匀速运动时，生产机械的负载功率是： 则电动机轴上的负载功率是： 设： 折算到电动机轴的负载转矩是 ●考虑到传动机构在传递功率的过程中有损耗，这个损耗可以用传动效率ηc来表示，即： 于是得到折算到电动机轴上的负载转矩： 传动机构速比 对于直线运动，如下图卷扬机构所示，生产机械的负载功率是： 反映到电动机轴上的负载功率是： （1）如电动机拖动生产机械旋转或运动，传动机构中的损耗由电动机承担，根据功率平衡关系，有： （2）如果是生产机械拖动电动机旋转，例如，卷扬机下放重物，电动机处于制动状态，传动机构中的损耗由负载承担，根据功率平衡关系，有：