第2章(拖动动力学)课件.pptVIP

* 第2章电力拖动的动力学基础 第 二 章 电 力 拖 动 系 统 的 动 力 学 基 础 电 力 拖 动 系 统 的 动 力 学 基 础 生产机械的运动形式 运 动 方 程 飞 轮 矩 的 折 算 负载的机械特性 本章要求： 掌握拖动、电力拖动、负载机械特性、电力拖动系统的转动惯量、飞轮力矩、拖动转矩、阻转矩以及转矩正方向规定的基本概念。 熟悉生产机械典型的运动形式。 掌握电力拖动系统中研究的主要物理量。 熟练掌握单轴电力拖动系统的运动方程式，并会利用其判断系统的工作状态。 会将多轴电力拖动系统转矩及飞轮力矩等效成单轴系统。 掌握典型的负载机械特性。 第一节 电力拖动系统的概述 一、电力拖动系统的基本概念 电力拖动是用电动机带动生产机械运动，以 完成一定的生产任务。 电力拖动系统的组成 电源 控制设备 电动机 传动和工作机构 上 下 1.单轴旋转系统 电动机、传动机构、工作机构等所有运动部件 均以同一转速旋转。 2.多轴旋转系统 电动机 工作机构 电动机 工作机构 二、典型生产机械运动形式 上 下 3. 多轴旋转运动加平移运动系统 4. 多轴旋转运动加升降运动系统 电动机 工作机构 电动机 G 上 下 皮带运输机 电力机车 上 下 第二节 电力拖动系统的运动方程 一、单轴电力拖动系统的运动方程 电动机 生产机械 Tem n Tm T0 研究运动方程,以电动机的轴为研究对象，电动机运行时的轴受力如图示。 轴 Tem TL n 电力拖动系统正方向的规定：先规定转速n的正方向，然后规定电磁转矩的正方向与n的正方向相同，规定负载转矩的正方向与n的正方向相反。 上 下 轴 Tem TL n 电动机运行时的轴受力如图示，由力学定律可知,其必须遵守下列动力学方程式: Tem-TL=J d? dt Tem：电磁转矩； TL：负载转矩,N.m J：电动机轴上的总转动惯量，kg.m2 ? ：电动机角速度,rad/s 在工程计算中,常用n代替? 表示系统速度,用飞轮力矩GD2代替J表示系统机械惯性。 上 下 m：系统转动部分的质量，Kg G：系统转动部分的重量，N ? ：系统转动部分的转动半径，m D ：系统转动部分的转动直径，m g ：重力加速度=9.8m/s2 Tem-TL=J d? dt 上 下 Tem TL n ? M D GD2：系统转动部分的总飞轮惯量（飞轮矩） 系数375具有m/min.s量纲 电力拖动系统的运动状态： 上 下 Tem TL n ? M 二、转动惯量及飞轮惯量（飞轮矩） 转动惯量是物体绕定轴旋转时转动惯性的度量 即：J =m?2 GD2=4gJ=4gm?2=4G ?2 上 下 注意：转动惯量与方向无关；即所有绕定轴旋转的物体都有转动惯量。 J =(m1+m2)(D/2)2 m1 m2 n D 第三节 多轴电力拖动系统转矩及飞轮矩的折算 多轴系统需等效为单轴系统。等效是指系统传递的功率不变。 一. 多轴系统负载转矩及飞轮矩的折算 电动机 生产机械 Tem ? j1 j2 Tm ?m GDR2 GD12 GD22 GDm2 Tem ? GDeq2 等效负载 电动机 Tmeq 上 下 1.负载转矩的折算 电动机 生产机械 Tem ? j1 j2 Tm ?m GDR2 GD12 GD22 GDm2 Tem ? GDeq2 等效负载 电动机 Tmeq 折算前负载功率P2=Tm? m 等效负载功率P2′=Tmeq ? ?Tm ?m=Tmeq ? ?等效转矩Tmeq为： 总转速比j=n/nm =各级转速比的乘积=j1?j2... 考虑传动损耗：Tmeq=Tm/(j?C) 传动效率?C=各级传动效率乘积= ?1??2... 上 下 2.飞轮矩(转动惯量)的折算 T ? Jeq 等效负载 电动机 Tmeq 折算原则：折算前后系统动能不变 电动机 生产机械 T ? j1 j2 Tm ?m JR J1 Jm ?1 上 下 乘以4g T ? Jeq 等效负载 电动机 Tmeq T0 多轴系统等效为单轴系统后的运动方程为： 其中： TL= T0+ Tmeq 上 下 GDeq2= j2 GDm2 j12 GD12 GDR2 + + 电动机 生产机械 T ? j1 j2 Tm ?m JR J1 Jm ?1 二、平移运动系统的折算 1、阻力Fm的折算 Tem ? Jeq 等效负载 电动机 Tmeq T0 折算前负载功率P2=Fmvm 折算后负载功率P2′=Tmeq ? Tmeq ?=Fmvm Tmeq =Fmvm/ ? ?=