第4章控制系统的稳定性及其分析课件.pptVIP

(2)求增益裕量 首先需求 的相位交界频率 ,也就是相频特性曲线与-1800线的交点，因为 ， 。又因为 ,所以可通过G3（s）和G4（s）两环节就可确定相位交界频率 。 由上式可见 应为 ，则 取正值 求W1（s）在相位交界频率 下的增益裕量，有两种方法，一是可以将 代入 中求，但比较麻烦，但也可以将 代入每个环节后叠加。 当K=100时， 与W1（s）相比,只有比例环节(k=20)有区别，其它环节均相同。 其对数辐频特性为 由此可见，与K=10相比，只是增加20dB,则做图时将W1（s）幅频特性曲线平行上移20dB，见图4.8。而相频特性曲线没有变化。 4.4液压仿形刀架控制系统的综合分析与计算 液压仿型刀架如图4.9所示，系统由伺服阀、液压缸及仿形机构三部分组成。触头位移 受样板控制，杠杆牵动伺服阀阀芯产生位移 ，形成节流口的开度来控制油缸的位移 ，此位移又使节流口逐渐关小，直到恢复阀体相对阀芯的原始位置。这一运动过程是刀架完全跟踪仿形样板型面的运动过程。 图4.9 液压仿形刀架结构原理图 1．液压仿形刀架系统物理模型的建立 所有在x方向运动的部件（包括刀架、液压缸体、伺服阀）的质量为m，运动部件