1控制系统导论..ppt

* * * * * * * * * * 可以不讲！或结合研究生学习前景和我系科研，讲授动态展望。 * 可以不讲！或结合研究生学习前景和我系科研，讲授动态展望。 * 可以不讲！或结合研究生学习前景和我系科研，讲授动态展望。 * * * 例子内涵自由发挥。 * 建议对合训学员多讲点通俗的例子，表明控制无处不在，控制的基本思想在带兵、打仗、管理、生活中都有应用，而不仅仅局限于工程。 例子请自由发挥，以激发学员对本课程的兴趣为着眼点。如化工生产中合成氨反应塔内的温度和压力能够自动维持恒定不变，防空系统的自动火力控制，卫星回收等。 * * * * * * * 本章要求：讲授基本概念、系统结构框图和主要组成部分。要求学员能患处实例的结构框图，能辨识控制目的、受控对象、受控变量、执行机构、测量装置、反馈工作原理。 * * * 讲清楚开环与闭环的区别------测量装置与反馈回路。 * 建议：突出例子中的反馈、测量环节。 * * * * 分类略讲即可！ * * * * * * 对合训学员，重点在于体验反馈控制的过程，和树立反馈控制的理念，而不是培训控制系统分析、设计的工程技能。 * * * Matlab及其应用是软试验，穿插讲授。可以不严格执行此安排。 * * * * 此主题可以不讲！ * 此主题可以不讲！ 按照系统内信号的形式分为 连续系统: 系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。 离散系统: 系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统。其脉冲序列可由脉冲信号发生器或振荡器产生，也可用采样开关将连续信号变成脉冲序列，这类控制系统又称为采样控制系统或脉冲控制系统。而用数字计算机或数字控制器控制的系统又称为数字控制系统或计算机控制系统。 导论----反馈控制系统的分类 导论----控制系统性能的基本要求 稳定性 系统在受到扰动作用后,自动返回原来的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状态，则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，系统是不稳定系统。 稳定性是保证系统能正常工作的必要条件，衡量指标有稳定裕度等。 图1.13 稳定性示意图 快速性：要求自动控制系统的过渡过程尽量短暂，输出尽快平稳地跟踪上输入的变化。 通常在时域中给出瞬态响应指标来衡量快速性。常用单位阶跃信号作用下，系统输出的超调量 ，上升时间 ，峰值时间 ，过渡过程时间（或调整时间） 和振荡次数N等指标表示。 导论-----控制系统性能的基本要求 　　 准确性：当过渡过程结束后，要求输出量最终应准确地达到希望值，否则将产生稳态误差。 准确性指标有稳态误差和稳态误差系数，指稳定系统在完成过渡过程后的稳态输出偏离希望值的程度。 导论----控制系统性能的基本要求 图1.14 稳定系统的典型单位阶跃响应曲线 课程及教学安排简介----目标 　　 知道控制的概念，易！ 　　 实施恰当的控制，难！ 复杂对象的控制，非不欲也，乃无能也！ 因此，本课程采用有限目标、解剖麻雀的策略。 收缩对象→经典控制！ 课程目标： 　　 以简单的线性时不变系统为对象，学习控制系统的分析、设计与实现，切身体会实施控制的全过程，牢固建立反馈控制的理念，培养实施控制的能力。　　 课程及教学安排----目标 经典控制理论的基本特点 （1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合； （2）只用于单输入，单输出的反馈控制系统； （3）主要讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。 应该指出的是，反馈控制是一种最基本最重要的控制方式。从某种意义上讲，经典控制理论是伴随着反馈控制技术的产生和发展而逐渐完善和成熟起来的。 　实施控制的全过程： 　　　　设计差异，反复改进．　 描述对象 分析对象 设计控制 修改设计 图1.15实施控制的全过程 系统测评 课程及教学安排----目标 若性能满足规范要求，则设计工作结束 建立控制目标 步骤1 确定控制变量 步骤2 给定各变量的控制要求（设计目标） 步骤3 确定系统结构选择执行机构 步骤4 建立对象执行机构传感器模型 步骤5 建立控制模型选择待调参数 步骤6 优化系统设计分析系统性能 步骤7 若性能不能满足要求，则重新确定系统结构和执行机构 图1.16 控制系统设计过程 课程及教学安排---