第四章 传动部件课件.pptVIP

下图所示的工业机器人，具有移动关节(关节1、3)和转动关节(关节2、4、5)两种关节,共五个自由度。驱动源通过传动部件来驱动这些关节,从而实现机身、手臂和手腕的运动。因此，传动部件是构成工业机器人的重要部件。 用户要求机器人速度高、加速度(减速度)特性好、运动平稳、精度高、承载能力大。这在很大程度上决定于传动部件设计的合理性和优劣，所以，关节传动部件的设计是工业机器人设计的关键之一。 一、移动关节导轨及转动关节轴承: (一)移动关节导轨 l.工业机器人对移动导轨的要求 移动关节导轨的目的是在运动过程中保证位置精度和导向，对机器人移动导轨有如下几点要求： (1)间隙小或能消除间隙； (2)在垂直于运动方向上的刚度高； (3)摩擦系数低但不随速度变化； (4)高阻尼； (5)移动导轨和其辅助元件尺寸小、惯量低。 移动关节导轨有五种： 普通滑动导轨、 液压动压滑动导轨、 液压静压滑动导轨、 气浮导轨 滚动导轨。 前两种具有结构简单、成本低的优点，但是它必须留有间隙以便润滑，而机器人载荷的大小和方向变化很快，间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化； 另外，这种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化，在低速时，容易产生爬行现象(速度时快