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二〇届本科毕业生
毕业设计指导书
山东科技大学泰安校区机电系
二〇年月
毕业设计是工科大学生最后一个十分重要的学习环节，是理论教学和实践相结合的一个实践过程，是进行工程师基本训练的重要手段。本组设计要求设计者以严肃认真、一丝不苟的态度对待这次设计45#钢
（2）自由度：4个
（3）坐标形式：球坐标
（4）手臂运动参数：
运动名称 符号 行程范围 速度 伸缩 X 800 mm 小于230 mm/s 升降 Z 330 mm 小于60 mm/s 回转 ψ ~ 小于70 （5）手腕运动参数：
运动名称 符号 行程范围 速度 回转 ω ~ 小于/s （6）手指夹持范围：棒料，所要抓紧的工件直径为65~85mm
（7）驱动方式：液压驱动
（8）控制系统：PLC控制
（9）重复定位精度：
（10）位置检测：用电位器反馈式
（11）最大工作半径：
（12）手臂最大中心高：
2.3 毕业设计拟解决的主要问题
专题一：机械结构设计（ 1人）
1、设计参数及要求：
该机械手为通用机械手，具体的设计参数已经在上面给出。要求用两种坐标形式分别设计。
2、设计内容：
（1）搜集资料，文献综述。了解工业机械手的组成、设计内容、规格参数等。
（2）给出设计的总体方案，并对总体方案进行分析比较和论证，最后确定总体方案。
（3）绘制机械手外观图一张；手部和腕部结构装配图一张；机械手手臂升降和回转结构装配图一张；机械手手臂伸缩结构装配图一张。
（4）绘制零件图（至少2张）；
（5）编写设计说明书1份。
专题二：驱动系统设计（1人）
1、设计参数及要求：
本次设计的工业机械手属圆柱坐标式液压驱动机械手。具有手臂伸缩，回转，升降，手腕回转四个自由度。因此，相应地有手腕回转机构、手臂伸缩机构，手臂回转机构，手臂升降机构等构成。各部分均用液压缸或液压马达驱动与控制。
设计要求
（1）满足工业机械手动作顺序要求。动作顺序的各个动作均由电控系统发讯号控制相应的电磁铁，按程序依次步进动作而实现。
（2）液压缸及其控制元件的选择要满足动力要求和运动时间要求。
2、设计内容：
（1）搜集资料，文献综述。了解工业机械手的组成、设计内容、规格参数等。
（2）给出设计的总体方案，并对总体方案进行分析比较和论证，最后确定总体方案。
（3）液压系统原理图一张；
（4）非标准液压元件的装配图和零件图（至少2张）；
（5）编写设计说明书1份。
专题三：传感器与PLC控制系统设计（1人）
1、设计参数及要求：
可编程逻辑控制器（PLC）
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