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第二章 机械系统 概述 传动机构 导向机构 执行机构 等效转动惯量与等效力矩 机械系统的组成 传动机构： 传递转矩和转速 导向机构： 支承和限制 执行机构： 用来完成操作任务 对传动机构的性能要求 1、转动惯量及质量都要小。 2、刚度大 3、阻尼合适 4、摩擦小 5、抗振性好、稳定性高 6、间隙小 传动机构的种类 图b 圆柱齿轮轴向垫片 间隙消除机构 1、2齿轮 3垫片 图c 锥齿轮轴向压簧调隙机构 1、4锥齿轮 2、3键 5压簧 6螺母 7轴 图2-16 滚珠丝杠副1—螺母 2—滚珠 3—回程引导装置 4—丝杠 滚动丝杠副 按螺纹滚道的截面形状分单圆弧型和双圆弧型 按滚珠的循环方式分内循环和外循环 按消除轴向间隙的调整方法 分双螺母螺纹预紧调隙式、双螺母齿差预紧调隙式 、双螺母垫片预紧调隙式 、弹簧式自动调整预紧式 外循环式滚珠丝杠（插管式） 外循环式滚珠丝杠（插管式） 内循环式滚珠丝杠 内循环式滚珠丝杠 端盖循环方式的滚珠丝杠 端盖循环方式的滚珠丝杠 不同螺纹滚道的截面形状 浮动式反向器的内循环滚珠丝杠副 1.反向器 2.弹簧套 3.丝杠 4.拱形片簧 插管式外循环滚珠丝杠副 1.销钉 2.压板 3.螺纹滚道 4.滚珠 端盖式外循环滚珠丝杠副 1.螺母 2.套筒（有滚珠的回程道口） 双螺母螺纹预紧调隙式 双螺母齿差预紧调隙式 双螺母垫片预紧调隙式 弹簧式自动调整预紧式 滚动丝杠副 特点 双推—自由式 （P17）单端拉伸，轴向刚度低，适合中小载荷，低速，短行程场合。 双推—简支式单端拉伸，轴向刚度不高，适合中速精度较高场合 双推—双推式两端预拉紧，轴向刚度高，适合高速、高刚度、高精度。 超越离合器 1—外圈 2—星轮 3—滚柱 4—活销 5—弹簧 特点：单方向传递运动 电磁摩擦制动装置示意图特点：便于实现自动控制（图示滚珠丝杠用于垂直轴时的自锁方式。） 滚珠丝杠副的主要尺寸参数 同步带传动 同步带传动 梯形齿同步带结构1-带背 2-承载绳 3-包布层 4-带齿 同步带主要参数 谐波齿轮传动 谐波齿轮传动 谐波齿轮传动 用于机器人、雷达、射电望远镜、电子仪器、仪表等的大传动比传动机构中 软轴传动 滚珠花键机构 2、机械系统 导向机构 导轨的组成和分类 导轨按其接触面的摩擦性质可分为滑动导轨、滚动导轨、流体介质摩擦导轨等。 按结构特点可分为开式导轨和闭式导轨。 根据导轨之间的摩擦情况，常用导轨有滑动导轨和滚动导轨。 直线运动导轨的几何精度 塑料导轨 塑料导轨软带(贴塑导轨） 金属塑料复合导轨板 塑料涂层 软带粘贴形式 金属塑料复合导轨 滚动导轨 滚动导轨结构形式 滚动体循环式导轨副 滚动导轨副 导轨用滚动轴承 2、机械系统 执行机构 执行机构的分类 热变形式 磁致伸缩式 工业机器人末端执行器 图2-42 热变形式微动机构原理 2、机械系统 执行机构—热变形式 传动杆受热伸长，伸长量ΔL(mm)为： ? ΔL=αL(t1-t0)=αLΔt 式中：α—传动杆1材料的线性膨涨系数（um/℃.m）； L—传动杆长度（m）； t1——加热后的温度（℃）； t0——加热前的温度（℃）； Δt—加热前后的温度差（℃） 图2-44 磁致伸缩式原理 2、机械系统 执行机构—磁致伸缩式 伸缩棒的变形量ΔL(μm)为： ΔL=±λL 式中，λ—材料磁致伸缩系数（μm/m）； L—伸缩棒被磁化部分的长度（m） 100mm长的铁钴矾棒，磁致伸缩只能伸长7μm。