第五章 Simulink 运动学仿真课件.pptVIP

第3章 平面机构运动学仿真 ——Simulink的使用 第五章 平面机构运动学仿真 ——Simulink的使用 * * 3.1 通过运动学仿真求解速度 §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 1 曲柄滑块机构的闭环矢量方程 请注意这个矢量环和描述四连杆机构的矢量环有重要区别。在四连杆机构的矢量环中，所有矢量的大小都保持常量，只是方向随时间变化。而对于曲柄滑块机构，矢量R1的大小随时间变化，而方向保持不变。这一点在计算对时间的导数时要予以注意。 曲柄滑块机构的闭环矢量方程为: 将 分解到x和y坐标轴上，得到 §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 上式对时间求导数，有 其中 是矢量 大小的变化率，也是滑块相对于地面的平移速度。 写成矩阵形式 (4—6) 和连杆2等所有位置已知时，方程(4—6)用来求解 如果将 视为仿真的输入，可以用数值积分从速度中计算出 、 和 和 §3-1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 2 曲柄滑块机构运动学的simulink仿真 在面向模块的simulink图形方式中，实现这一过程需要3个积分模块作为仿真的开始。 要使仿真顺利地进行，积分器的输入必须和相应的积分器恰当地连接起来。第一个输入的是 ，这里假设 可以使用Source库中中的一个，另外两个速度可以从闭环矢量