6 控制系统综合校正的现代方法.pptVIP

北科大信息工程学院自动化系 其中 引入状态反馈，设增益阵为 ，则闭环的状态空间表达式为： step1. 求A阵特征多项式 step5. 验证： 性质1 SISO系统状态反馈不会移动系统传递函数的零点。 系统的状态空间表达式为 注：1. 全维状态观测器的维数为n。若使用其作为系统状态 的估计值，则系统成为2n维的。是否能减少？ 2. 能否有更精确的判别观测器的存在性的方法？ 二. 状态观测器的存在性 结论：带状态观测器的反馈系统的传函与状态反馈系统的传 函相同。 定义： 是满足不等式： 且介于0到m-1之间的一个最小整数 。 式中， 为系统输出矩阵C中的第i行向量(i=1,2,…m),因此， 的下标i表示行数。 根据 定义下列矩阵： 已知系统 =(A,B,C): 定理(能解耦性判据)：设受控系统 , 采用状态反馈能解耦的充要条件是 维矩阵E 为非奇异。即 是一个积分型解耦系统。 其中，状态反馈矩阵为： 输入变换矩阵为： 闭环系统的传递函数为： 例6.7中所讨论的系统，由于E是非奇异的，因此该系统可以采用状态反馈实现解耦，下面实