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第四章 车辆跟驰模型 制作时间: 2007年1月20日 目录 4.1 跟驰模型的建立 4.2 稳定性分析 4.3 稳态流分析 4.4 实验和观察 4.4.1 跟驰实验 4.4.2 宏观观测:单车道交通 4.5 车辆自动跟驰 4.6 结论 本章着重讨论单车道中一辆车紧跟另一辆车行驶的现象（车辆跟驰现象）。研究这个问题有很重要的意义，因为车辆跟驰相对简单，所以该方面的研究较多，而且已成功建立了数学模型。 车辆跟驰现象有助于交通流的特性的了解。车辆跟驰现象通常发生在双车道或多车道上，无法超车或车辆被限制在单车道上行驶的情况。 跟驰理论所研究的参数之一就是车辆在给定的速度V下跟驰行驶时的平均车头间距S，平均车头间距则可以用来估计单车道的通行能力。 　　　 跟驰模型除了用于计算平均车头间距外，还可用于从微观角度对车辆跟驰现象进行分析，近似得出单车道交通流的宏观特性。总之，跟驰理论是连接车辆个体行为与车队宏观特性及相应流量、稳定性的桥梁。 第一节 跟驰模型的建立 单车道车辆跟驰理论认为，车头间距在100—125m以内时车辆间存在相互影响。该理论认为，在人—车—路的系统中，驾驶员是一个主动的，可预测的控制因素。 在直线行驶、无超车的情况下，车辆跟驰行为可归为以下三个过程： 　　感知阶段：在这个阶段，驾驶员通过视觉收集相关信息。信息包括前车车辆的行为和跟车车辆的行为，主要有前车的速度，加速度，车间距离，相对速度和一些变量（如：碰撞时间）等； 　　决策阶段：驾驶员对所获得的信息进行分析，决定驾驶策略，与驾驶员对车辆特性的了解和驾驶技能、经验等有关。 　　控制阶段：驾驶员根据自己的决策和头车及道路的状况等反馈信息，对车辆进行操纵控制。 　　跟车模型认为在人—车单元中存在刺激—反应关系。其关系式为： 反应=λ刺激 （4.4） 其中 ，λ是驾驶员对刺激的反应系数。 驾驶员接受的刺激是指其前导车的加速或减速行为以及随之产生的两车之间的速度差或车间距离的变化；驾驶员的反应是指根据前车所作的加速或减速运动而对后车进行的相应操纵及其效果。 　　　一般认为，在跟车模型中，驾驶员有两个任务：a）紧随前面的车辆行驶； b）避免碰撞。 　　　 这就需要驾驶员在很短的时间δt内保持较小的平均相对速度U，即： 　　　　　　　　　　　　　 (4.5) 　保持较小的值。从而使得“碰撞”时间： （4.6） 　 很大，车辆间距在时间δt内不会增加。 由于相对速度在避免碰撞方面所起的重要作用，因而在刺激—反应关系中，相对速度成为首要的考虑因素。刺激函数也可以表示成如方程(4.15)的形式。即在给定的时间t内，刺激依赖于对相对速度的初始值的加权总数： 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（4.7） 　　其中，σ(t)是反应驾驶员对早期信息评估和处理的权重函数。驾驶员权衡过去和现在的信息，从而在未来的一定时间内作出反应。 图4.1 相对速度刺激和时间权重