调节规律与调节控制回路.docVIP

调节规律与调节控制回路 在自动调节控制回路中比例（P）、积分（I）、微分（D）各起什么作用？ 比例调节器依据“偏差的大小”来动作，它的输出与输入偏差的大小成比例。比例调节及时、有力，但有余差。它用比例度δ来表示其作用的强弱，δ愈小，调节作用愈强，比例作用太强时，会引起振荡。 积分调节依据“偏差是否存在”来动作，它的输出与偏差对时间的积分成比例，只有当余差消失时，积分作用才会停止，其作用是消除余差。但积分作用使最大动偏差增大，延长了调节时间。它用积分时间T来表示其作用的强弱，T愈小，积分作用愈强，但积分作用太强时，也会引起振荡。 微分调节依据“偏差变化速度”来动作，它的输出与输入偏差变化的速度成比例，其效果是阻止被调参数的一切变化，有超前调节的作用，对滞后大的对象有很好的效果。它使调节过程偏差减小，时间缩短，余差也减小（但不能消除）。它用微分时间Td来表示其作用的强弱，Td大，作用强，但Td太大，也会引起振荡。 比例（P）、比例积分（PI）、比例积分微分（PID）调节规律的适用场合？ 比例（P）调节规律适用于负荷变化较小，纯滞后不太大而工艺要求不高又允许有余差的调节系统。 比例积分（PI）调节规律适用于对象调节通道时间常数较小，系统负荷变化较大（需要消除干扰引起的余差）、纯滞后不大（时间常数不是太大）而被调参数不允许与给定值有偏差的调节系统。 比例积分微分（PID）调节规律适用于容量滞后较大，纯滞后不太大，不允许有余差的对象。 微分（D）调节规律的作用? 由于微分（D）调节规律有超前作用，因此调节器加入微分作用可以：克服调节对象的惯性滞后（时间常数T）、容量滞后（τc）；但微分作用不能克服调节对象的纯滞后τ0，因为在τ0时间内，被调参数的变化速度为零。 压力、流量的调节为何不选用微分调节？而温度、成分调节多采用微分调节？ 对于压力、流量等被调参数来说，对象调节通道时间常数T0较小，而负荷又变化较快，这时微分作用和积分作用都要引起振荡，对调节质量影响很大，故不采用微分调节规律。 而对于温度、成分等测量通道和调节通道的时间常数较大的系统来说，采用微分规律这种超前作用能够收到较好的效果。 各类常见调节系统的特点 调节系统 特点 流量与液体压力 气体压力 液位 温度与蒸汽压力 成分 纯滞后 没有 没有 大部分没有 随流量而变 固定不变 容量 多容、时间常数小 单容 单容或双容 多容 多容 振荡周期 几秒 几秒—几分 几十秒—几分 几分—几十分 几分—几十分 对象增益 线性、非线性 线性 线性 非线性 线性、非线性 测量噪声 有 无 有 无 有时有 选用调节器 PI PI或P PI或P PID PID 选用调节阀 直线、等百分比 直线 直线 等百分比 等百分比 具有比例（P）+积分（I）+微分（D）【简称PID】调节器的调节系统，如何进行参数整定？ 具有PID调节器的调节系统，采用临界比例度法进行参数整定，整定步骤如下: (1)、调节系统稳定后，将积分时间放到最大，微分时间放到零，然后逐步将调节器比例度减小，观察在给定量提升或干扰量改变时的过渡过程情况。如果调节过程是衰减性振荡，则应把比例度继续放小；如果调节过程是发散，振荡加剧，则应把比例度放大，直到持续四、五次等幅振荡为止。记下此时的临界周期Tk。 (2)、根据下表所示经验公式求出调节器的各参数。 参数 调节规律 比例度 （%） 积分时间 （min） 微分时间 (min) P 2δk PI 2.2δk 0.85 Tk PID 1.7δk 0.5 Tk 0.125 Tk 3）、在调节器上，取稍大于求得的比例度值，再依次调整所需的积分时间和微分时间，最后把比例度值放到求得的值上。如果记录曲线不委理想时，再适当调整调节器的各参数。 几种重要的非常规调节系统 非常重要的非常规调节系统有: (1)、分程调节系统 分程调节系统就是一个调节器同时控制两个或两个以上的调节阀，每一个调节阀根据工艺的要求在调节器输出的一段信号范围内动作。设置分程调节系统的主要目的是扩大可调范围，有以下特点： 改善调节品质，改善调节阀的工作条件 满足开停车时小流量和正常生产时的大流量的要求 满足正常生产和事故状态下的稳定性和安全性 (2)、采样控制系统 采样控制属离散控制，其测量和控制作用是通过采样开关每隔一定时间进行一次，这种断续的控制方法称为采样控制。由于采样控制中调节器的输出是断续的，为了在采样开关断开以后，调节阀仍能继续保持它的采样时刻的位置不变，因而须设置零阶保持器，以保持调节器的输出不变，采样控制系统方框图如下图所示： 采样开关 给定R P + e