Chap5-控制系统的稳定性分析.ppt

Nyquist稳定判据 例：设Ⅰ型系统的开环频率特性如图所示。开环系统在s右半平面没有极点, 试用Nyquist稳定判据判别闭环系统稳定性。 解： 由图可知：映射曲线顺时针包围(-1,j0)一圈，逆时针包围(-1,j0)一圈，所以N=1-1=0，又P=0， 则Z=N+P=0，所以 闭环系统是稳定的。 例：设II型系统的开环频率特性如图所示。开环系统在s右半平面没有极点, 试用Nyquist稳定判据判别闭环系统稳定性。 解： 由图可知：映射曲线顺时针包围(-1,j0)二圈，所以 N = 2, 又 P=0, 则Z=N+P=2，所以 闭环系统是不稳定的。 系统开环传递函数： 试确定以下两种情况下，闭环系统的稳定性：(1)增益K较小；(2)增益K较大。 小K值时是稳定的 大K值时是不稳定的 P=0 N=0 Z=0 P=0 N=2 Z=2 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据穿越判别法 穿越:指开环系统Nyquist轨迹穿过 (-1, j0 ) 点左边实轴。 正穿越N+:Nyquist轨迹由上而下穿过-1 ~ -∞段实轴(ω增大时,相角增大)。 正穿越相当于Nyquist曲线正向(逆时针)包围(-1, j0 )点一圈。 负穿越N-: Nyquist轨迹由下而上穿过-1 ~ -∞段实轴(ω增大时,相角减小)。 负穿越相当于Nyquist曲线反向(顺时针)包围(-1, j0 )点一圈。 Nyquist稳定判据： 当ω由0→+∞变化时,系统开环频率特性轨迹在负实轴(-1，-∞)区段的正负穿越次数之差N+-N-等于开环系统在右半s平面的极点数P的一半即P/2时,闭环系统稳定。 正穿越 负穿越 Nyquist稳定判据 半次穿越 半次穿越：Gk(jω)轨迹起始或终止于(-1,j0)点以左的负实轴。 -1/2次穿越 +1/2次穿越 Nyquist稳定判据 例：已知系统的开环传递函数 ， 应用Nyquist稳定判据判别闭环系统的稳定性。 Nyquist轨迹顺时针包围(-1, j0 )点半次，而P＝1 ? 系统闭环不稳定。 Bode稳定判据(Nyquist对数稳定判据) Nyquist图与Bode图的对应关系 1、 原点为圆心的单位圆? 0 分贝线; 2、单位圆以外? L(ω)0的部分； 3、单位圆内部? L(ω)0的部分； 4、负实轴?-180°线。 5、Nyquist轨迹辅助圆相连起始点?=0 到-v 90°线(v 为开环积分环节数) 负穿越 正穿越 负穿越(L(ω) 0) 正穿越 6、 在L(ω) 0的范围内 正穿越?对应于对数相频特曲线当 ω增大时从下向上穿越 －180°线(相位增大 )； 负穿越?对应于对数相频特曲线当 ω增大时从上向下穿越 －180°线(相位减小 )； Bode稳定判据(Nyquist对数稳定判据) 当ω由0→+∞变化时，在开环对数幅频特性曲线L(ω)≥0的频段内，若系统开环相频特性曲线φ(ω)对-180°线的正负穿越次数之差为P/2（P为系统开环在右半s平面的极点数），则闭环系统稳定。否则，闭环不稳定。 Bode稳定判据 例：已知某系统的开环传递函数 Bode图，试判断闭环系统的稳定性。 解：由题意可知开环特征方程有两个右根，即P=2, 再由bode图可知：正负穿越数之差为-1 ，所以闭环系统不稳定。 Bode稳定判据(Nyquist对数稳定判据) 例：已知某系统的开环传递函数 Bode图，试判断闭环系统的稳定性。 解：由题意可知开环特征方程有0个右根，即P=0, 再由bode图可知：正负穿越数之差为0 ，所以闭环系统稳定。 Bode稳定判据(Nyquist对数稳定判据) 例：已知某系统的开环传递函数 试根据Bode图判断闭环系统 的稳定性。 解：由开环传递函数可知开环特征方程无右根，P=0 ，再由Bode图可知L(?)0范围内?(?)和-?线不相交即正负穿越数之和为0，所以闭环系统稳定。 Bode稳定判据(Nyquist对数稳定判据) 例：已知某系统的开环传递函数 试根据Bode图判断闭环系统的稳定性。 解：开环传递函数的Nyquist图及Bode图如图所示，辅助圆如图中虚线所示。由开环传递函数可知开环在右半s平面无极点，即P=0，又由图可知开环相频特性曲线正负穿越数 N+-N-=-1，所以闭环 系统不稳定(实际闭环系统右极点个数 Z=P-N=2 )。